記事一覧
URDFの読み込みを簡略化したい
Meridian計画。
制御できるロボットの記述方式については、デファクトスタンダードであるURDFを利用しようと考えています。
以前、Meridian計画でも1台のホビーロボットのURDFを用意しました。
Meridianは、自作のヒューマノイドロボットにも柔軟に対応させることを考えています。つまりURDFなどを意識せずに設計されたロボットにも適用できることを想定しています。
URDFの良い
モーションファイルを調べる その5 MMD用の.VMDファイル
Meridian計画。
モーションファイルを調べる作業の続きです。
前回記事はなんと約2年前となります。
でもこの2年間の間によいことが起きておりまして、それはChatGPTが情報をまとめてくれるということです。
今回はネット検索も行っていますが、基本はChatGPTにファイル内容の調査をお願いしました。サイトの情報と見比べたところかなり正しそうな印象です。
.VMDファイルのデータ構造.VMD
スネークケースが開発に向いている理由
Meridian計画。
リファクタリングをゲームのように楽しんでいる今日この頃です。
さて、開発にはとりあえず動きさえすればOK、最低限自分がわかればOK、というプロトタイピングから、誰が使ってもロバストに動くまで世に出さないという高いレベルまでいろいろあると思います。
いま行っているリファクタリングは、自分自身がコードを保守したり追加開発したりしやすくするための作業でありますが、できれば他の人に
メリゲツトとメリプツト
Meridian計画。
前回のLITE版のリファクタリングの結果をTWIN版に移植したり、その時に気づいた点をLITE版にフィードバックしたりとまだまだゴニョゴニョが続いています。
そして、改修を重ねるうちにちょっとずつ複雑にもなってきています。
これは困りました。
Meridianの概念に立ち戻るMeridianの概念自体は変わっておらず、シンプルなままです。
⓪ ロボット制御に必要な情報が
LITE版第二次リファクタリングが完了
Meridian計画。
懸案だったLITE版のリファクタリングが完了しました。
すでにあるコードをヘッダファイルごとに切り分けるという単純作業ですが、これがなかなか大変です。
まとめて作業してエラーが出ると原因を見つけるのが大変になるので、ちょっと変更しては書き込んで動作確認、ということの繰り返しで進めるのが理想なのですが、ESP32は書き込みが遅いため作業のテンポがどうしても悪くなりがちです。書
各社サーボへの対応状況と開発進捗
Meridian計画。
この開発ブログをなかなか更新できずにいましたが、ゆっくりとですが開発は進めていますので状況を報告をさせていただきます。
LITEの第一次リファクタリングが完了報告が遅れましたが、ESP32だけで使うLITE版のMeridianが昨年9月ごろにバージョン1.0.1となっており、ライブラリ化などが導入され少し使いやすくなっています。
TWINに弱点が！？ESP32とTeen
エントロピーとクリエーティビティ
生命とは何かを定義をしようとしたとき、いろいろな方法がありえる。恒常性や成長、生殖能力の有無などで定義する方法があるが、自分がしっくり来ているのは、「エントロピーを意図を持って逆行させる能力があるもの」が生命であると捉える考え方である。
そもそもエントロピーとは何かChatGPTにギャル語で説明してもらうのがわかりやすいので、その結果を引用する。
エントロピーを逆行できるのが生物と捉える波打ち
人生は80億人で同時プレイする脱出ゲームだ
今これなんでやってんだっけ？と、なにかに夢中になりながら、ふと我に返って思うことはありませんか？
それは仕事だったり、頼まれごとだったり、自分しか出来ないことだったり、遊びだったり、いろいろあると思いますが、それはさておき。
この世があくまで実在するものと仮定した場合、太陽の寿命はあと５０億年ぐらい、地球の寿命も３０億年ぐらいと言われています。爆発するのか点に集まってしまうのかわかりませんが、
ジョージ・ハリスン効果
凡才でも天才のグループに所属させることで才能が開花して天才レベルになります。
それをジョージ・ハリスン効果と言います。
ということを一般的な用語だと思って社内で使ったら「なんすかそれ」って言われました。逆にそんなことも知らないのかと驚いて検索したら確かにほとんど出てきません。あれれ。
その用語がなかったら世界は困ると思うんですけどどうなんでしょう。
そこで、その現象を一般にはなんというべきなの
第一次リファクタリングが完了
Meridian計画。
前回の更新からだいぶ時間が経ってしまいましたが、Meridian Board Type.Kに対応するMeridian TWINのソフトウェアについてのリファクタリングが完了しました。
リファクタリングという作業自体、私自身初めて実施しました。
アップデートとは違い、機能はとくに変えることなく、コードの中身自体を整理整頓することをリファクタリングというそうです。
実施した
映画「怪物」のイライラ分析
げんきポイント削り度 … -40%
「げんきポイント削り度」とは、十分に睡眠をとって朝ごはんを食べ終わった時のげんきポイントを100%としたとき、どれくらいげんきを消耗するかの度合いです。目安として、ダンサー・イン・ザ・ダークが-90%、見終わった後でむしろ元気がでるロッキーを+50%とします。
元気を貯めてから見に行った是枝監督の映画はちょっとしたシーンにもリアリティがありひきこまれる。そし