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ロボットメイカー二名川。2015年OECU杯ヒト型レスコン優勝、2019年IRC団体戦…

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ロボットメイカー二名川。2015年OECU杯ヒト型レスコン優勝、2019年IRC団体戦優勝など。ファミコンコントローラで動く汎用人型決戦遊具Xemnes/ゼムネスや3kgのヒューマノイドScoble/スコブルを開発中。趣味はレトロ機修理。思ったことを小さくまとめたメモの置き場。

URDFの読み込みを簡略化したい

Meridian計画。 制御できるロボットの記述方式については、デファクトスタンダードであるURDFを利用しようと考えています。 以前、Meridian計画でも1台のホビーロボットのURDFを用意しました。 Meridianは、自作のヒューマノイドロボットにも柔軟に対応させることを考えています。つまりURDFなどを意識せずに設計されたロボットにも適用できることを想定しています。 URDFの良いところは、XML形式であるため内容をテキストで追加、修正できるところだと考えてい

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    • モーションファイルを調べる その5　　MMD用の.VMDファイル

      Meridian計画。 モーションファイルを調べる作業の続きです。 前回記事はなんと約2年前となります。 でもこの2年間の間によいことが起きておりまして、それはChatGPTが情報をまとめてくれるということです。 今回はネット検索も行っていますが、基本はChatGPTにファイル内容の調査をお願いしました。サイトの情報と見比べたところかなり正しそうな印象です。 .VMDファイルのデータ構造.VMD ファイルは、MMD（MikuMikuDance）のモーションファイルです。 キ

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      • 第三次リファクタリングが完了

        Meridian計画。 前回までの記事で書いたような命名規則などを導入し、さらに関数やロジックも大部分を整理する作業の末、ついに、LITE版とTWIN版の間で多くの共通性を持たせた "v1.1.1" が完成しました。（長かった…） これまでMeridianを使ってきた方も、継続して使われる方は、ぜひこのタイミングで新バージョンを試してみてください。 これから続々と（？）できるであろう新機能の盛り込みが便利だと思います。 LITE版 TWIN版 変わったところ変更点につ

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        • スネークケースが開発に向いている理由

          Meridian計画。 リファクタリングをゲームのように楽しんでいる今日この頃です。 さて、開発にはとりあえず動きさえすればOK、最低限自分がわかればOK、というプロトタイピングから、誰が使ってもロバストに動くまで世に出さないという高いレベルまでいろいろあると思います。 いま行っているリファクタリングは、自分自身がコードを保守したり追加開発したりしやすくするための作業でありますが、できれば他の人にとっても増改築しやすくできればと思っています。 自分のコーディングスキルはプロ

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          メリゲツトとメリプツト

          Meridian計画。 前回のLITE版のリファクタリングの結果をTWIN版に移植したり、その時に気づいた点をLITE版にフィードバックしたりとまだまだゴニョゴニョが続いています。 そして、改修を重ねるうちにちょっとずつ複雑にもなってきています。 これは困りました。 Meridianの概念に立ち戻るMeridianの概念自体は変わっておらず、シンプルなままです。 ⓪ ロボット制御に必要な情報が全て入る配列であるMeridimを使う。 ① デバイスは受け取ったMeridim

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          LITE版第二次リファクタリングが完了

          Meridian計画。 懸案だったLITE版のリファクタリングが完了しました。 すでにあるコードをヘッダファイルごとに切り分けるという単純作業ですが、これがなかなか大変です。 まとめて作業してエラーが出ると原因を見つけるのが大変になるので、ちょっと変更しては書き込んで動作確認、ということの繰り返しで進めるのが理想なのですが、ESP32は書き込みが遅いため作業のテンポがどうしても悪くなりがちです。書き込みを怠って作業を続けた後でエラーが出て、作業の巻き戻しにかなり時間がかかる場

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          スネークかキャメルかパスカルか

          Meridian計画。 細々としたところを細々とリファクタリング中です。 コマゴマとしたところをホソボソと修正しています。 コードをChatGPTに評価させながら一般的ではない箇所を修正していますが、スネークケースとキャメルケースの混在を指摘されたので、変数や関数などの命名規則についてあらためて調べてみました。 メジャーな命名規則命名時の大文字小文字などの使い方について、以下のタイプがあるそうです。 スネークケース (snake_case) 単語をアンダースコア（_）

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          Meridian計画の2024上半期までの経緯とコントリビューター

          Meridian計画。 コントリビューターのみなさんに感謝の意を表する場がありませんでした。 公式サイトを作成した際にはそこに掲載を… と思っていたのですがいつまでも手が回りません。 そこでいちどここまでの貢献者をまとめておきます。 2011年からの構想〜ハードウェア完成まで 2011年冬ごろから小型ヒューマノイドに興味が湧き、本格的にロボット制作のための学習に着手しました。 ASIMOの発表から10年以上経っていたこともあり、『プラレス３四郎』的なPCとロボットをリアル

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          学習のステップについて

          子供達に教えている学習の概念についてのまとめです。 テストで点を取る方法などについてです。 学習には５つのステップがあるまず、学習してそれを定着させるまでの段階を、５つに細分化します。 ①知る、②理解する、③覚える、④思い出す、⑤応用する の５つです。どれも、一つ前のステップなしには前に進めません。全てのステップを経て「学習できた」「会得した」といえる状態になります。 テストで点が取れない、成果が出ないというのは、この５つのステップを把握できていないからだと考えています

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          各社サーボへの対応状況と開発進捗

          Meridian計画。 この開発ブログをなかなか更新できずにいましたが、ゆっくりとですが開発は進めていますので状況を報告をさせていただきます。 LITEの第一次リファクタリングが完了報告が遅れましたが、ESP32だけで使うLITE版のMeridianが昨年9月ごろにバージョン1.0.1となっており、ライブラリ化などが導入され少し使いやすくなっています。 TWINに弱点が！？ESP32とTeensy4.0を併用するMeridian TWINは、PC側から見た時、送信したデー

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          エントロピーとクリエーティビティ

          生命とは何かを定義をしようとしたとき、いろいろな方法がありえる。恒常性や成長、生殖能力の有無などで定義する方法があるが、自分がしっくり来ているのは、「エントロピーを意図を持って逆行させる能力があるもの」が生命であると捉える考え方である。 そもそもエントロピーとは何かChatGPTにギャル語で説明してもらうのがわかりやすいので、その結果を引用する。 エントロピーを逆行できるのが生物と捉える波打ち際に作った砂の城は、いずれ時間と共に崩れていく。 砂は自然な状態では風や重力に従

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          人生は80億人で同時プレイする脱出ゲームだ

          今これなんでやってんだっけ？と、なにかに夢中になりながら、ふと我に返って思うことはありませんか？ それは仕事だったり、頼まれごとだったり、自分しか出来ないことだったり、遊びだったり、いろいろあると思いますが、それはさておき。 この世があくまで実在するものと仮定した場合、太陽の寿命はあと５０億年ぐらい、地球の寿命も３０億年ぐらいと言われています。爆発するのか点に集まってしまうのかわかりませんが、とにかくそれが寿命だと言われています。 一方、人類生命を考えた場合。太陽や地球

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          雪洲とマクロ言葉といわもとQ

          セッシュウとは？映像関係の業界用語として有名な「セッシュウ」という言葉があります。 これは、カメラに対して被写体の顔の位置などが低い場合に、台を使って高さを調整することです。人物に限らず、品物を台に乗せる時も「雪洲する」といいます。早川雪洲という俳優が由来だそうで、セッシュウは海外でも使われることがあると言われています。 マクロ言葉とは？「カメラのアングルに対して、女優と俳優の背の高さが合わないから、背の低い方に台にのってもらって撮影する」 というと長いですが、 「雪洲する

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          ジョージ・ハリスン効果

          凡才でも天才のグループに所属させることで才能が開花して天才レベルになります。 それをジョージ・ハリスン効果と言います。 ということを一般的な用語だと思って社内で使ったら「なんすかそれ」って言われました。逆にそんなことも知らないのかと驚いて検索したら確かにほとんど出てきません。あれれ。 その用語がなかったら世界は困ると思うんですけどどうなんでしょう。 そこで、その現象を一般にはなんというべきなのかちょっと調べてみました。 似たことはにピグマリオン効果があります。 教育心理

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          第一次リファクタリングが完了

          Meridian計画。 前回の更新からだいぶ時間が経ってしまいましたが、Meridian Board Type.Kに対応するMeridian TWINのソフトウェアについてのリファクタリングが完了しました。 リファクタリングという作業自体、私自身初めて実施しました。 アップデートとは違い、機能はとくに変えることなく、コードの中身自体を整理整頓することをリファクタリングというそうです。 実施したのは以下の項目です。 ・関数の大半を公式ライブラリに移動。 ・変数名の命名規則を

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          映画「怪物」のイライラ分析

          げんきポイント削り度 … -40% 「げんきポイント削り度」とは、十分に睡眠をとって朝ごはんを食べ終わった時のげんきポイントを100%としたとき、どれくらいげんきを消耗するかの度合いです。目安として、ダンサー・イン・ザ・ダークが-90%、見終わった後でむしろ元気がでるロッキーを+50%とします。 元気を貯めてから見に行った是枝監督の映画はちょっとしたシーンにもリアリティがありひきこまれる。そしてだいたい身につまされるような話になっている。ゆえに見終わった後に元気がプラスに

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