スポーツロボット

私の作るスポーツロボット

私の作るスポーツロボット

柔軟ロボットによる部品組立研究を紹介した記事でも書いたように、ディアボロ(ジャグリング)ロボットの研究をしています。研究を進めていくなかで、ジャグリングするロボットはスポーツするロボットと似た部分が多いことに気づきました。運動技能の優れるロボットのうち、スポーツロボットはどういう位置づけにあるのか、スポーツロボットの中で、私が作るロボットはどういう種類になるのかを整理しました。 ジャグリングロボット ジャグリングは、ロボットの優れた運動性能を示すデモンストレーションとして

3
スポーツロボットとは

スポーツロボットとは

スポーツロボットについて、現状の私の考えをまとめます。 スポーツロボットとは何か/何でないか スポーツロボットとは、人間のように、スポーツをするロボットです。 その姿は人間型に限らず、車輪で動くものや、スライダで移動するアームであっても、スポーツロボットであると考えます。 スライダ上を動いて人間と徒競走する陸上選手やPKシュートを止めるGKの形をした板を人間が操作して、それで娯楽として成立していれば、それもスポーツロボットと呼べるかも知れません。ただ、ロボットという言

28
RSJ OS スポーツロボット

RSJ OS スポーツロボット

2019/09/03-07に行われる第37回日本ロボット学会学術講演会にて、オーガナイズドセッション「スポーツロボット」を開催いたします。 スポーツロボット研究者の皆様、ご発表をお待ちしております。議論しましょう。 オーガナイザーは私と東京大学の西川鋭助教です。 オーガナイズドセッションの概要です。 スポーツロボットは,人間の健康や文化芸術に対して実際的に貢献することが期待される.加えて,スポーツが要求する俊敏性,即応性,協調性,巧みさといった様々な知能機械要素の発展

4
ソフトロボット

ソフトロボット

RoboSoft2019 という国際会議を聴講してきたので、思ったことなどを書き留めておく。 ソフトロボットとは ソフトロボットとは、その名の通り柔らかいロボットである。 従来、ロボットの身体が硬いことを前提にして、制御や計画の方法が開発されてきた。硬いロボットが苦手なことも、柔らかいロボットにはできると考え、研究されている。 ソフトロボット学は出来たばかりの分野である。国際会議も2回目の開催となる。歴史や基本的な事項については、新山先生のブログを参照されたい。 学

8
水泳ロボット

水泳ロボット

泳ぐヒト型ロボットを紹介します。 これまで、バドミントンや、卓球ロボットなど、球技を行う陸のスポーツロボットを紹介しましたが、今回は水、水泳です。 Trioton 空気圧人工筋で動く水泳ロボットが開発されています。 圧縮空気の流入によって縮む人工筋に加えて、伸びる人工筋を使っています。伸びる人工筋は動きの幅、ストロークが大きいため、関節の動く範囲、可動域の大きいロボットを作るのに役立ちます。 腕から足までの全身を備えており、水中での人間の水泳を実世界でシミュレーショ

6
剣道エージェント

剣道エージェント

剣士は相手が次にどの打突をするか読み、防御に備え、攻撃を図ります。機械にも、そのようなことが可能でしょうか。 人間のように相手の打突を読む機械、剣道エージェントについて紹介します。田中泰史博士と小菅一弘教授が開発しました。 論文。 予測 動画から、一定時間先の攻撃種類と剣の軌道が予測されているのが分かります。 手法 モーションキャプチャで小手、面、銅の打撃動作における身体と竹刀の動きを計測し、GMMを用いて学習させ、予測します。 モーションキャプチャについて。

16
スポーツロボットのサイズ

スポーツロボットのサイズ

生物には大小様々なものがあります。ロボットはどうでしょうか。 工場用ロボットは大きい。ペットロボットは小型犬くらい。人間の体内を移動するナノマシンはナノというだけあって、すごく小さなロボットになるはずです。 ロボットを開発する上で、大きさや重さは非常に重要な要素です。 ロボットのサイズ 後方宙返りする MIT Mini Cheetah が話題ですね。 小さいロボットは軽いので俊敏に動くのに向いています。跳躍するロボットも、その多くが小型のものです。 Salto-1

12
古武術ロボット

古武術ロボット

古武術の達人が使うワザを繰り出すロボットを紹介します。 達人の押し動作古武術の達人、身体技法研究家の甲野善紀氏は、巧みに運動することで、相手の身体を動かすことが出来ます。甲野氏の生み出した独特の身体の使い方は、介護やスポーツにも応用されています。 甲野氏の巧みな運動を科学的に解析すれば、これまでにないロボットの設計や制御方法が明らかになる可能性があります。 尾形邦裕研究員(産業技術研究所)は、東京大学の博士課程在学時に、達人の運動を計測し、ヒューマノイドロボットの指標を

22
スポーツロボットの作り方

スポーツロボットの作り方

ヒト型ロボットの作り方について紹介します。 人間と対等にスポーツで競うロボットを作る方法として、大きく分けて2つのやり方があります。 1. ボトムアップな方法 対戦できる簡単なロボットを作って、人間と対戦させて欠点を洗い出し、順次改良していく方法です。これは、ボトムアップなやり方と言えると思います。 例1:投手ロボット ピッチングマシンに打者の動きを理解させ、人間のバッテリーのように配球することから始め、試合の状況を付け加えるとか、腕で投げる、全身にする。 例2:

7
脚式ロボットの全身運動制御

脚式ロボットの全身運動制御

球技において競技者は二本の足で立ち、走り、ボールを投げたり、打ったりします。人間はこれらの運動を難なくこなします。対して、ロボットにこのような運動を行わせるのは非常に難しいことです。 理由の一つとして、脚で移動するロボットは、倒れないように姿勢を制御するだけでも大変であることが挙げられます。姿勢を制御しつつ、腕で作業するための研究が、現在でも進められています。 走るロボットについては過去に紹介しました。ロボットを走らせるために、足の運びに加えて姿勢を制御することについて以

11