走行する脚式ロボット
多くの球技において、走る能力は重要です。ここでは、人間や動物のように、走るロボットについて紹介します。
紹介するロボットの一部は空気圧ロボットとして、過去に紹介しました。
どんなロボットがあるか
車輪でなく、走るロボットには、一本足のもの、二本足のもの、四本脚のもの、六本以上（昆虫型、クモ型、ムカデ型など）のものがいます。
一本足で跳ねるロボットが、最も古いものの一つです。
Kenken、油圧バネ一脚。
Disney reseach の連続跳躍ロボット。
四本脚のロボットを走らせる研究は多くあります。
油圧で駆動する Istituto Italiano di Tecnologia の HyQ。
スイス連邦工科大学チューリッヒ校の StarlETH。
Boston Dynamics の Cheetah Robot。
MIT Cheetah。
Ghost Minitaur。ダイレクトドライブモータ駆動。
Boston Dynamics の WildCat メタノールエンジンと油圧で動く。
スイス連邦工科大学ローザンヌ校の猫型ロボット。
背骨の活用。
四足の歩容について。
二脚ロボット。
Honda ASIMO。
TOYOTA のヒト型ロボット。
KAIST Raptor robot。
Athlete robot。空気圧人工筋駆動。
受動走行
Atlas 屋外走行。
アクチュエータなしで走る受動走行。
何が難しいのか
脚で動くロボットは重心が高く転倒しないように制御する必要があります。走行する場合には、止まった状態から速度を上げていく足の運び方、どの位置に足を着けば良いかの計算、大きな速度を生むための脚の設計やモータの改良などが必要です。
スポーツにおいて走るには
一定距離を高速に移動する方法として、走行の研究が行われてきました。そこでは、初速を与えられるか、徐々に速度を高めています。
対して、スポーツの場面では、切り返し、急加速、急停止などが必要です。それらの運動をロボットが行うには、脚と全身で大きな加速度を生み出し、全身のバランスを制御する必要があります。
押されて倒れないために二足ロボットが踏み出す制御方法は提案されています。それは、ある種の急停止になります。SF のロボットが行う急加速での走り出し、そのための機構と制御は、今後取り組まれる課題となります。