みなさんところで先輩に質問するのイヤじゃね？ 初めまして私は家子リョウジと申します。 某私立大学の大学院を卒業してから某企業で16年弱制御エンジニアをしています。…
前回は実践編第1回目として車の速度制御のチューニングとシミュレーションを紹介しました。 今回は3次系になってしまう、位置制御を題材にシミュレーションをしてみたいと…
Part3、Part4では車の速度や位置を制御するためのチューニング手法を紹介してきました。 今回は実践編ということで、実際にチューニング方法が狙いどおりの性能を発揮する…
前回はPID制御のパラメータチューニングの方法を紹介しました。 今回は発展系として、3次になってしまうシステム制御の場合のチューニング手法を紹介します。 過去の回で…
息子がイベントで頑張ってたのでプロコンをプレゼントしてみました。 どうせなら変わったやつがいいということで外側だけ改造。 eXtreamRateというとこで販売しているキッ…
前の3回で伝達関数について紹介してしまい、PID制御について間が空いてしまいました。 またPIDについてです。今回はチューニング方法についてです。 PID制御のゲインチュ…
前回は1次系、2次系の伝達関数について解説しました。 ちょっと考えてみると2次系までしか教科書には書いてないですが、3次系ってないのでしょうか？ 現実には3次系にな…
前回は伝達関数の基本形を紹介しました。 1次系・2次系が基本の形ですが、それぞれあるパラメータは一体なにをいみしているのか？教科書には載っていますがいまいち意味が…
前回は伝達関数からPID制御の特徴を考えてみました。 ところで伝達関数ってなんでしょうか？ 私は小学校のころ剣道をやっていましたが昇給試験には形という試験があります…
前回はPID制御の種類を紹介しました。 今回はPID制御の特徴や選び方を伝達関数から見てみたいと思います。 例として車の速度を自由に制御することを考えます。 運動方程…
制御工学においてまず基本は何かと聞かれたとき PID制御と答える人が多いと思います。 いわゆる古典制御と呼ばれるものであり 現在も、食品、化学、製造プラント・自動車・…
家子リョウジ
2024年3月9日 18:07
みなさんところで先輩に質問するのイヤじゃね？初めまして私は家子リョウジと申します。某私立大学の大学院を卒業してから某企業で16年弱制御エンジニアをしています。学生時代は研究者を目指していましたが教授と相談の上向いていないと判断し、一般企業に就職した次第です。勉強嫌いの私が制御工学という学問に出会い、自分で何かを創造するという行為にハマってしまい研究室に寝泊まりして勉強して、プログラム
2024年4月3日 20:29
前回は実践編第1回目として車の速度制御のチューニングとシミュレーションを紹介しました。今回は3次系になってしまう、位置制御を題材にシミュレーションをしてみたいと思います。運動方程式はいつもどおり$${ma=F}$$力Fは比例・微分先行型PID制御を適用します。$${F=-K_px+K_i\int(x_t-x)-K_d\dot{x}}$$目標位置から実際の車の位置までの伝達関数は以
2024年3月30日 16:43
Part3、Part4では車の速度や位置を制御するためのチューニング手法を紹介してきました。今回は実践編ということで、実際にチューニング方法が狙いどおりの性能を発揮するかを見ていきましょう。実践編第１回目は車の速度制御です。運動方程式は$${ma=F}$$となりますので加速度$${a}$$は$${a=\frac{F}{m}}$$加速度を積分することで車の速度$${v}$$が算出で
2024年3月27日 17:02
前回はPID制御のパラメータチューニングの方法を紹介しました。今回は発展系として、3次になってしまうシステム制御の場合のチューニング手法を紹介します。過去の回で紹介した車をある位置に制御することを考えます。この場合、目標位置から実際の車の位置の伝達関数は以下のようになります。$${ \frac{x}{x_t}=\frac{K_i}{mx^3+K_ds^2+K_ps+K_i}=\frac
2024年3月24日 20:05
息子がイベントで頑張ってたのでプロコンをプレゼントしてみました。どうせなら変わったやつがいいということで外側だけ改造。eXtreamRateというとこで販売しているキットを購入。中身はどうせ外装変えるし中古のプロコンを購入。マリオ仕様のプロコンが完成。喜んで貰いましたが、息子の友達も欲しいと言い出し、依頼がきましたので先日2個目を製作しました。やり方などはYouTubeなどで
2024年3月20日 19:28
前の3回で伝達関数について紹介してしまい、PID制御について間が空いてしまいました。またPIDについてです。今回はチューニング方法についてです。PID制御のゲインチューニングは試行錯誤的に行うというふうに教科書や先生からは聞いたことがあると思います。しかし、伝達関数の基本形を使うと周波数から適切なゲインチューニングが可能です。Part2で考えた車の速度制御について考えてみましょう。
2024年3月16日 19:46
前回は1次系、2次系の伝達関数について解説しました。ちょっと考えてみると2次系までしか教科書には書いてないですが、3次系ってないのでしょうか？現実には3次系になってしまうシステムがあります。車を目標の位置に制御する問題があるとします。制御入力は比例・微分先行型PID制御とします。$${ma=-K_px+K_i\int(x_t-x)-K_d\dot{x}}$$目標位置から実際の
2024年3月16日 07:03
前回は伝達関数の基本形を紹介しました。1次系・2次系が基本の形ですが、それぞれあるパラメータは一体なにをいみしているのか？教科書には載っていますがいまいち意味がわからない。つながりがない用に感じていました。今回は、1次系、2次系の持っているパラメータが意味することを紹介したいと思います。まず1次系についてです。$${\frac{u}{y}=\frac{1}{1+sT}}$$教科書に
2024年3月13日 17:04
前回は伝達関数からPID制御の特徴を考えてみました。ところで伝達関数ってなんでしょうか？私は小学校のころ剣道をやっていましたが昇給試験には形という試験があります。戦いではなく基本の動きをできるかどうかを審査されます。空手では戦って勝ち負けを決める格闘技の競技と、形の美しさを競う競技の２つあったりします。伝達関数とはある入力を入れると出力がどうなるかをわかりやすく？表現したものになります
2024年3月10日 20:36
前回はPID制御の種類を紹介しました。今回はPID制御の特徴や選び方を伝達関数から見てみたいと思います。例として車の速度を自由に制御することを考えます。運動方程式はニュートン先生のあれになります。$${ma=F}$$車の質量を$${m}$$、力$${F}$$にPID制御を適用し、センサから車両速度$${v}$$[m/s]を計測できるとします。目標車速を$${v_t}$$とすると運動方
2024年3月10日 06:44
制御工学においてまず基本は何かと聞かれたときPID制御と答える人が多いと思います。いわゆる古典制御と呼ばれるものであり現在も、食品、化学、製造プラント・自動車・電車などに幅広く使われている制御方式であり、未だに色褪せません。PID制御といっても、何個か種類があり今回は３種類のPID制御方式を紹介しようと思います。１．PID制御制御工学を学んでいるとまず教えられるのがPID制御です。
