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身体における運動パターン形成 #4 〜ゴルフスイング〜
はじめに
前章では，腕とハンマーの系を二重振り子として観察し，ハンドル部分にアクチュエータ（筋肉）のない劣駆動系（underactuated system）のスイング運動の加速方法について述べてきた．ここでは，同じ二重振り子の系であるが，手首にアクチュエータのあるゴルフスイングの運動パターン形成について考え，アクチュエータの有無に関係なく，内力の伝達がスイング運動のパターン形成に寄与することを示
身体における運動パターン形成 #3 〜ハンマー投〜
ハンマー投の加速方法はじめに
ここでは，ハンマー投のスイング運動を例に取り上げ，その加速方法について述べていく．
で，内力が関節をまたいだエネルギー伝達を媒介し，この伝達がスイング運動のパターン形成に寄与することを述べた．
そこでここでハンマーと腕から構成される二重振り子の系を考えると，このシステムは劣駆動系となり，内力，すなわちハンマーのワイヤーに作用する張力を介したエネルギー伝達だけで，
身体における運動パターン形成 #2 〜内力による動力伝達〜
エネルギー変化による身体運動の考察
スポーツのような運動では，ボールを遠くに投げたり，速く走るなど，多くの運動で日常の運動よりも大きな出力が必要となる．たとえば投擲で遠くに投げるためには，動力源である筋肉から力学的エネルギーを投射物である末端のボールに効率よく伝達することが求められるが，手先の筋肉は小さく大きな動力源がないので，体幹や脚などの大きな動力源からエネルギーを手先までに伝達する必要があ
身体における運動パターン形成 #1 〜運動パターン形成とは〜
人間らしい自然な運動とはどのような運動であろうか？言葉で表現することは難しくても，それを他の生物やロボットなどと比較したとき，恐らく明らかな違いに気がつくはずである．
ロボティクスにおける運動
まず，ロボットの運動との対比で考えてみる．ロボットといっても産業用ロボットからヒューマノイド型など実に多種多様であるが，最近ではパルクールのようなアクロバティックな運動をも実現するBoston Dyna