記事一覧
Memo "Docker + ROS2 Galactic"
How to install "Docker Engine"Instaling packages for Docker
sudo apt updatesudo apt install ca-certificates curl gnupg lsb-release
sudo mkdir -p /etc/apt/keyringscurl -fsSL https://download.docker.
Ubuntu20.04環境にDocker+Ubuntu18.04+ROSmelodic環境構築_備忘録
Ubuntu 20.04上でDockerを使用してUbuntu 18.04の環境を構築し、ROSmelodicの開発環境を構築する手順を以下に示します。
1．Dockerのインストール: Ubuntu 20.04のPC上でDockerをインストールします。次のコマンドを使用します:
sudo apt updatesudo apt install docker.io
2．Dockerイメージの
Docker_備忘録
JetsonXavier上でコンテナのイメージを作るトライ。
Ubuntu18.04
最初にディレクトリを作成
sudo mkdir camera-servercd camera-server
そのあとに、Dockerfileを作成
ここに記述したDockerHubのリポジトリのイメージを落とせるようになる
sudo vim Dockerfile
FROM ryuichiueda/ubu
ROS2_備忘録
ROS：robot operrating systemロボットのソフトウェアコンポーネントを作って動作させるためのフレームワーク/ミドルウェア
・OSではない OSとはUbuntuとかLinuxとか、Windows、Mac
それらの上に乗っかってロボットに便利な機能を提供する
発祥：2000年代後半、Willow Garage社
BSDライセンス
サイト
・公式ページ：https://www
ソフトウェアテスト_備忘録
コマンドの終了ステータス下記のコマンドで確認できる
出力が0だと成功、1か2だと失敗、2は重大な失敗らしいｗ
echo $?
テストってなに
具体例を知りたい
シェルスクリプトコマンドラインに手で打っているコマンドをファイルに書いて一気に実行できるようにしたもの
シェルでやってるやつをシェルスクリプトとして作ってみる
一番上にシバン”#!/bin/bash”をつけておく、Linuxの場合はこ
maxon_epos 備忘録
下記でできることとか、やったことを整理する。忘れないように。
まずはsrcにgithubからクローンしてcatkin_makeする
下に示す2つの図のlaunchファイルを実行する
そしたらRvizが立ち上がって、なぞの球体と矢印で構成された物体が召喚される。rqt_graphで起動されているノードとトピックの関係を確認する。
EPOSの制御モード
Profile Position Mod
Git&GitHub備忘録
まずはシェルにgitコマンドを受け取ってもらう。
その結果、上図のような出力が得られていれば、gitがインストール済み、ないと言われれば下記のコマンドでインストールする
sudo apt install git
次にユーザの設定を行う.
git config --global user.name "hogehoge"git config --global user.email "hoge@
ROS備忘録_/joyの配信トピックとps4ボタンの対応
ds4drvをsudoで実行して、マシンとコントローラを接続
joyパッケージのノードjoy_nodeをrosrunで実行
rostopic echoでトピック/joyをみる
その状態でコントローラを操作して各ボタンの割付を確認する
ROS備忘録_パッケージ,ノード,ローンチ作成
パッケージをつくるcd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg mypkg rospy
上図のコマンドでsrcフォルダの中にmypkgという名前のrospyというライブラリに依存したパッケージの作成が完了
lsでディレクトリの様子をみるとたしかに新しいパッケージが生成されている。その中に入るとCMakelistsなどがすでに存在する。
vi package.xml
ROS備忘録_ワークスペースの作成
ワークスペースの準備cdmkdir -p catkin_ws/srccd !$catkin_init_workspace
上記の構築手順でディレクトリの作成が完了
この次にシェルがこのワークスペスを読み込めるように.bashrcの末尾に以下を記述する
vi ~/.bashrc
上記のコマンドでvimを使って.bashrcを開く
source ~/catkin_ws/devel/setup.b
ROS備忘録_ps4コントローラで速度指令
ps4コントローラとマシンの接続sudo ds4drv
これで下図のようにマシンとps4のコントローラの接続が完了
ps4コントローラの情報を配信roscore
でマスタを立ち上げたあとに
rosrun joy joy_node
でトピックを配信する。下図のような出力がでれば、コントローラの情報を配信できているはず。
rostopic echo /joy
上記のコマンドでトピック/j
言語の翻訳プログラム
辞書はPythonの中でも重要なものの1つであり、多くのプログラムを書く際に、その手間を大きく軽減する。例えば、以下に示すコードのような言語プログラム（翻訳結果はひどい出来だが）を書くのに辞書が用いられる。
■コード
EtoF={'bread':'pain','wine':'vin','with':'avec','I':'Je','eat':'mange','drink':'bois','Joh
構造型、可変性と高階関数の勉強すたーと
これまで見てきたプログラムではint,float,strの3つのオブジェクト型を扱ってきた。tupleやlist,range,digtなど他の構造型を勉強中、わからんこと多いけど、とりあえず続けよー