ROS備忘録_パッケージ,ノード,ローンチ作成

パッケージをつくる

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg mypkg rospy

上図のコマンドでsrcフォルダの中にmypkgという名前のrospyというライブラリに依存したパッケージの作成が完了

lsでディレクトリの様子をみるとたしかに新しいパッケージが生成されている。その中に入るとCMakelistsなどがすでに存在する。

vi package.xml 

なれるまでは先にpackage.xmlを先に編集する。
maintainerとlicenseを編集する

ノードの作成、実行

このあとpythonでノードを作成していく場合は、scriptsという名称のディレクトリを作成する

mkdir scripts

この中にノードとなるプログラムをおいていく

作成したノードをおいて、パーミッションを確認すると、フラグがたっていないことがわかる

実行のパーミッションを与えて、再度確認するとフラグが立っている
下記のコマンドでパーミションを与える

chmod +x joy_to_twist.py

実行権限を付与できたら下記のコマンドでノードを実行する。
このときのディレクトリはどこでもいい

rosrun mypkg joy_to_twist.py 

実行すると特に出力画面には何も表示されない
そこで、実行されているかどうかを確認していく

下記のコマンドで実行されているノードのリストを確認すると、

rosnode list

下図のように先程実行したノードがリストに表示される

下記のコマンドでトピックのリストを表示すると、

rostopic list

ノード内で定義されたトピックがリストに表示される
ここでは、/joyと/turtle1/cmd_vel

ローンチファイルの作成

下記のコマンドでディレクトリをひとつつくる

cd catkin_ws/src/mypkg/
mkdir launch

下図のようにディレクトリが作成されたら、その中に作成したローンチファイルを置いていく。

下図のコマンドでローンチファイルを実行すると、ファイル内に記述したノードたちが指定したオプションに従って起動する。

roslaunch mypkg joy_lesson.launch