maxon_epos 備忘録

下記でできることとか、やったことを整理する。忘れないように。
まずはsrcにgithubからクローンしてcatkin_makeする

下に示す2つの図のlaunchファイルを実行する

そしたらRvizが立ち上がって、なぞの球体と矢印で構成された物体が召喚される。rqt_graphで起動されているノードとトピックの関係を確認する。

EPOSの制御モード

• Profile Position Mode (PPM)

• Profile Velocity Mode (PVM)

• Cyclic Synchronous Position Mode (CSP)

• Cyclic Synchronous Homing Mode

下記のPVMのサンプルコードを実行できそうなlaunchファイルを起動
その他に自作のPS4コントローラからcmd_velトピックを配信して、
自作のURDFモデルのロボットをGazebo上で操作
そのときのrqt_graphを表示
maxson関連のノードは2つ、どこにも繋がってないし、何も配信していない

roslaunch maxon_epos4_canopen_motor_2dof_pvm.launch

参考になりそうなサイトを発見

ros_canopen/Tutorials/UsingMaxonEPOS4inProfileOperatingModes - ROS Wiki

ros_control作成

ros_cotrol作成Part2