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社会人がゼロからかわロボを完成させるまで その１
※注意：この記事はすでに社会人のかわロボ製作者は対象にしていません。 大人しく他のAdvent記事を読んでください。 ※かわロボAdventカレンダー（https://advent…
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社会人がゼロからかわロボを完成させるまで その１
※注意：この記事はすでに社会人のかわロボ製作者は対象にしていません。
大人しく他のAdvent記事を読んでください。
※かわロボAdventカレンダー（https://adventar.org/calendars/8699）
1. 自己紹介名前：シュタール
年齢：26歳
大学：東京電機大学OB（自動制御研究部）
参加歴：第23回大会（2016年）から
機体種別：小型シールド（最近はミドル
自作メカナムホイール作成中その2
自作メカナムホイールを作成している。今回は試作が完成した。前回は以下のリンクから。
サブホイールの摩擦材は熱収縮チューブを使用することにした。千石電商でφ15のスミチューブを購入（多少の弾力があるって書いてあったのが決め手）
はんだこての柄の部分で無理やり収縮させた。すごくめんどくさい（×16個）。市販のメカナムホイールのサブホイールと摩擦を体感で比べてみたけど、ほとんど差がわからなかったから
自作メカナムホイール作成中その1
新しく買った3DプリンターのAdventurer3でメカナムホイールを作っている。以下の画像はFusion360で作成したモデル。
なぜ自作しているかというと、市販のものはサイズとコストが見合ってない（安いが小さいor大きいが高い）と感じたから。あと作ってみたかったから（本音）。
メカナムホイールは4輪駆動で前後左右方向の3自由度移動が可能な車輪のこと。AGV（無人搬送車）とかで使われているイ