２４.　パワーショベル2号機の製作（１）全体構想

パワーショベル初号機はブーム、アーム駆動が上手く動かず、製作を中止しました。
電動リニアアクチュエータの推力と速度が足りず、出力の大きいギヤードモーターを探しましたが、適当なものが無く、電動リニアアクチュエータの使用を断念しました。

2号機ではブーム、アーム、バケットの上下駆動をラジコン用サーボモータのフィードバック制御部分を取り除いて、ギヤードモーターとしたものを使用し、リンク機構で動かすことにしました。

サーボモータを使用するのは、ホビーロボットなどに使用する高速で大トルクのサーボモータがあり、ギヤードモーターと比較してパワーショベルに適しているからです。

フィードバック制御部分を取り除く理由は、自分が使用している近藤科学のラジコン送信機ではジョイスティックから手を離すとサーボアームが中央に戻ってしまい、ブーム、アームやバケットの動作に都合が悪いためです。
ラジコンカーのステアリングサーボの動きをイメージして頂ければ、と思います。

サーボモータ

モーター端子からケーブル全てを取り外し、ラジコンのモータドライバーを接続します

2号機全体構想

拡大画像

可能であれば各軸動作端にマイクロリミットスイッチの取付を考えていますが、実現するかどうかは未定です。

2号機では新たに、クローラー前方にブレードを追加します。
上下駆動は市販の電動リニアアクチュエータを使用します。

電動リニアアクチュエータ、ストローク１０ｍｍ（画像は通販サイトより）

これからクローラ部分の製作に着手します。

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