目標ZMP制御とコーチング

こんにちは、かとしょーです♪

ZMPって皆様聞いたことありますか？
ロボット創りや物理学のお話になるそうですがゼロ・モーメント・ポイントの略で、二足歩行ロボットが歩くときの軌道と制御で、 重力と慣性力を加えた総慣性力が路面と交わる点のことです。このときに路面からの反発と総慣性力が釣り合って働いていたモーメントがゼロになることから名付けられたそうです！(そのままですね！)

このZMPについて理想の歩行パターンをパソコンで計算して出したものが目標ZMPと呼ぶのですが、ロボットが足をついた所にでこぼこがあって計算とのズレが生じると転倒の原因になってしまいます💦

そんな時にもロボットが転ばないように姿勢の傾きを制御する仕組みが目標ZMP制御になります！

こうして見てみるとロボットが歩くという目標を達成するために多くの助けや仕組みが必要だと分かります。
僕が目標ZMP制御という言葉に出会ったのは、小説家になろうのサイトに掲載されていたあるライトノベルの中でこの言葉が使われた時です。ありがたいことに説明をつけてくれていたのですが最後に「曖昧でもいける人間って凄い！」と書かれていました。

歩くという行動に焦点を当てた場合は確かにその通りだと言えます。
しかしながら、本当の目的は何かという視点からであれば違うことが言えると思います！

先ずロボットの場合は使用目的があります。歩くのは目的のために必要な機能であり、転ばずに歩けるのは目的のために達成する目標の一つです！
対して人の目的、人生のテーマや理想は十人十色であり、転ばずに歩けるのは多くの場合は生まれ持つ生理機能の一つに過ぎません！
そして人も目的のために一つずつ目標を達成していくには先駆者や経験者や自分の理想像に近い人からのコーチングという多くの助けや仕組みが必要です！！！(想像しにくい方は部活のコーチや顧問、漫画に出てくる主人公を導く師匠をイメージしてください💦)

ここで大事なのはロボットには最初からシステムを組み目標達成に向けて道筋を創ってくれるスタッフがついているのに対して、人は人生における理想の達成を手助けしてくれるコーチや仲間を自分で決めなければならないということです！！！
しかしそれは今までの曖昧なままに歩いてきた状態から大きく変わり、時には仕事や生活習慣など様々なものを変えるため決断に迷うこともあるでしょう…。

ただし決断することが出来たのなら、誰かに力を借りることや理想に向かって生きる覚悟が出来たのなら、その瞬間から素晴らしい変化があるはずです♪

この記事が望みを持って生きている貴方の背中を押す助けになれば幸いです✨

それではまた次の投稿でお会いしましょう♪