百均の自撮り照明

お魚カメラ

XY軸SW

CompactPnPのX軸の原点は向かって左側です。X軸の原点は、Y軸のスライダーとX軸のスライダーが当たる部分にスイッチを配置し、ぶつかる手前でスイッチがONになることで検出します。

当初は、このマイクロスイッチを使う予定でしたが、サイズが大きくダサいので違うスイッチを捜索開始。

いろいろ購入して試した結果、X軸のリミッタースイッチにこのSMD実装の小型マイクロスイッチを採用しました。

こ

Z軸のゴリラ

ADVENTURER3

2021年8月1日３D Printer購入しました。
いろいろ考えて、FrashForgeの ADVENTURER3 を買いました。
決め手は、遠隔操作が出来る。外周がカバーに覆われていることでした。
ADVENTURER4が新しいくリリースする情報もありましたが
価格も高く、そこまで大きいのは作らないと判断し３を選びました。
池澤あやかさんのブログ見て、FrashForgeの ADVENTURE

自作コントローラー4軸grbl

Arduino MEGA2560pro

Arduino nanoでgrblを動作させていたが、3軸までなので最低でも4軸を検討するにあたりいろいろ調べた結果
①grbl（Arduino　nanoを2個使って）で4軸
②grbl（Arduino　Mega2560）で4軸
③marlin（ArduinoMega2560）で4軸
が候補となった。
とりあずarduino　nanoの延長でgrblのMegaが良いのでないかと更に調査ていた頃
M

モータードライバー

パターンをミスったー

Z軸（とX軸を繋ぐの）はPCBだぜ！

Z軸が難しい。3Dプリントしたものとか、しっかりした金属製のものとか。皆さん工夫されています。自分たちはプリント基板で作ってみました。チップマウンター程度の力であれば剛性も大丈夫そう。加工精度は高い。当然部品も乗せられます。「こんな感じに動きそう」、と確認した時の動画です。2021年7月頃

Z軸検討

Fiducial Location Homing

2021年5月中旬
X,Y,Zの軸が決まり、各リミットスイッチを暫定（両面テープ）で取付。
Arduino　nanoのGrblとTopCamが動いたので
次のステップとして OpenPnPのソフトからFiducail Location Homingをテスト。
しかし、TopCamの校正（スケールを補正）しないと穴を認識しない。
それが分かるまで長い時間悩んだ。（下記赤枠の値で校正）

カメラ画像を

Topカメラ

2021年5月、GW中
OpenPnPで部品を写すカメラがどのような動きするか確認。
汎用品のWebカメラを改造して、Z軸に付けてみた。
Z軸はモータを付けただけ。（重さの確認）
照明が必要なので、秋月のLED基板を両面テープで貼り付け。
まずは、これで動作確認してみた。
カメラの下に設置すると照明のLEDが基板に正反射してカメラに映り込む。

試行錯誤して、写真でもわかる通り斜めから光を照射して

Homing

X,Yのリミットスイッチを取付て、
X,YだけのHomigをテスト。
これは、grbl単体のテストになる。（OpenPnP)は＄Hを送るだけ

ステッピングモーターをgrblで

2021年4月
Arduinoにgrblをインストールして CNC SHEILD経由でステッピングモーターをテスト（G91X50Y50 とか）している時の様子です。CNC SHEILDは3軸までなので1軸足りない。
接続：Arduino → grbl → CNC SHIELD → Motor Driver A4988 → Stepping Motor