収穫ロボット開発ルーティーン

トクイテンの森です。農場では今作の栽培が終わったため片付けをしています。次作の栽培は9月末頃に始まる予定です。12月から収穫予定ですので楽しみにしていてください。
今回の記事は農場の片付けではなく、農場の片付けも一区切りにしている収穫ロボットの開発ルーティーンを紹介します。

段階的な目標設定と3ヶ月計画

ロボット開発チームでは、市販ロボットアームを用いたVer1での反省点や、最初から考えないとしていた問題を全体として解決して、来作からの本格運用を目指して新型ロボットを開発しています。これまで開発してしたソフトウェア・ハードウェアの資産は最大限活かしつつ、必要な開発や改善を進めています。

プロジェクトの期限と最終目標

まず、吸引型が良いと決断した時点で以下のような2024年3月までの収穫ロボット開発目標を立てました。

収穫ロボット1台で1エリアの収穫適期トマトの50%を6時間で収穫する

（エリアの大きさはトクイテンの独自定義）
これと同時に、より具体的な「最低目標」「標準目標」「拡大目標」も共有しておき、計画改善時の優先順位をつけやすくしています。また、このプロジェクト内でやらないことも決めています。

3ヶ月計画と週次計画

この目標をブレークダウンした上で以下のような3ヶ月毎の目標を定めます。この計画は7月終了の栽培とリンクしており、栽培の終了までに実際のトマトによる収穫テストとトマト認識や収穫動作、エンドエフェクタの改善を進める計画としていました。

• 2024年7月（今作の栽培終了）まで

  • 市販アームと使用した旧型収穫ロボットでの収穫テストを進めて収穫成功率や収穫速度を改善する

  • 新型ロボットアームハードウェア完成

  • 新型走行駆動系完成

• 2024年10月まで

  • 新型用ロボットソフトウェア完成

  • 走行テスト完了

• 2024年12月まで

  • ボタンひとつで一通路終了するためのシステム全体ができている

  • 初期のテストは完了している

  • ハードウェア・ソフトウェアの準備ができ次第、出荷のためのロボット収穫の運用を進める

• 2025年3月まで

  • 安定的に運用して、人間の代替ができている

さらに直近の3ヶ月期の週毎の計画を立てて、開発や改善を進めていきます。毎週のミーティングで進捗をチェックしつつ、担当者毎に適宜ミーティングを行なって細かい打ち合わせを行うといった体制です。

今日までの時点で、7月中の目標は概ね達成しています。細かくいえば、8月にずれ込むことが確定している開発項目もありますが、全体の進捗を考えると大きな問題にはならないでしょう。

今週中にメンバーで振り返りを行なって次の3ヶ月の詳細計画を詰めていきます。このサイクルを繰り返しながら、開発の解像度を高めつつ目標の達成を目指します。

最終的な目標達成に不安なところはありますが、実際の運用で出てくる問題も逐次解決しながら目標を達成したいと考えています。

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