質問箱回答：私から彼に何かをしてあげる時は見返りを求めない方が良いのでしょうか？見返りを求めているのは相手に伝わるのでしょうか？

誰かに何かをして貰った時にお返しをしたくなる心理を返報性の原理と言います。
多くの人間に当てはまる心理なので、質問者さんが彼に何かをして貰った時にお返しをしたくなるのは極々自然なことです。

しかし、今回のケースは返報性の原理が働かなかったとしても、片付けぐらいはしないと常識を疑われると思います。
飯を食って散らかすだけ散らかして、帰っていく彼女とか女らしさを微塵も感じないので幻滅しますよ。

僕なら「このまま成長しなかったら、この人との結婚はないな」と判断します。

なので「片付けをしたくなっちゃう」じゃなくて、飯を振舞って貰ったなら必ず片付けをしてください。
それは彼が見返りを求めているという話ではなくて、人としての最低限のマナーです。

では、質問者さんの質問に答えていきますね。

●「やってあげた」と「自分がしたいと思ったからした」のマインドの違いは他人に伝わるの？

相手が喜んでくれた時に「どういたしまして」と笑顔で答えれば伝わりません。
逆に相手が喜んでいるのに、あなたが不服そうな顔をしていたら見返りを求めていることが暗に伝わります。

なので、相手が喜んでくれた時のあなたの対応によっては、マインドの違いが伝わるということです。

そして僕自身はこのマインドを分ける必要がないと思っています。
あなたの質問をもっと分かりやすく言語化すると、「他人に何かをしてあげる時に見返りを求めるのと、求めないのと、どちらが適正なのか」という事ですよね？

見返りを求めずに尽くしてしまうと、相手に舐められる
かと言って、毎回見返りを求めてしまうと、何もしてくれなくなる

申し訳ないですけど、マジで浅い議論ですね。
そんなことで悩んでいたら、他人のために何も出来なくなりますよ。

どっかの誰かが言っていることを鵜呑みにする前に、自分の周りの人に当てはめてみて、本当にそれが正解なのか考えるという癖をつけてください。

あなたのご両親がそんなこと考えて行動していると思います？
あなたの親友は？あなたの上司は？