ヨガの起源は、紀元前2000年頃のインド。（とはいえ諸説あり、その期限や歴史はいまだに明確にはできないものがたくさんあります。）
モヘンジョダロから出土した印章に見られる坐像の３個に、後代のヒンドゥー教で最高神とされるシヴァ神がヨガの座位をとっていると考えられるものがあり、アーリア人のインド定住以前のインダス文明に起源があると考えることができるとされています。
インドの国としての成り立ちと発展、またヴェーダ哲学の考え方を源としてサンキャ哲学、ウパニシャッド、仏教などの考え方に影響を与え合いながら、現在のハタヨガとしての形に発展してきました。
歴史的時代背景は４つに大きく分けることができます。（年については多くの説があり、どの出典を参考にするかで差があることあります）
ヴェーダ期 紀元前２０００年〜紀元前１００年頃
ヴェーダ
サンキャ哲学
ウパニシャッド/ヴェーダーンタ
（仏教：紀元前500年ごろに派生〜）
マハーバーラタ 紀元前400年頃
古典期 紀元前１００年〜西暦５００年頃
バガバッドギーター 200年頃？
パタンジャリのヨーガスートラ 400年頃？
タントラ文化1000年ごろに最盛期
タントラ・新古典期 西暦５００年頃〜１３世紀頃
ハタヨガ
現代 19世紀〜 過去の文献、知識、伝統を全てが近代ヨガとして世界中に広がり、肉体的なアプローチとしてアーサナの人気に伴い現在に到る
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