NVIDIA Isaac Sim 4.0とNVIDIA Isaac Labはpip installができpythonをJupyter notebook上で簡単に実演できます。Isaac Simには、環境にロボットをインポートし、チューニングするウィザードがあります。構築済みの倉庫モデル、ロボットが用意してあります。

。NVIDIA Isaac Sim 4.0とNVIDIA Isaac Labを使用したAIとシミュレーションによるロボティクスワークフローのスーパーチャージ

概要
下記のロボットで実装が容易にできます。
Universal Robots社のUR20およびUR30ロボットアーム
Boston Dynamics社のスポット
ヒューマノイド
1X Neo
ユニトリーH1
アジリティ・デジット
フーリエGR1
サンクチュアリAIフェニックス
シャオペンPX5
センサー
オースター
シック
ベロダイン

本文　インストールまでの手順
NVIDIA Isaac Sim 4.0とNVIDIA Isaac Labを使用して、AIとシミュレーションでロボティクスワークを簡単にする

物理的AIを搭載したAIロボットの時代が到来した。
物理AIモデルは環境を理解し、物理世界での複雑なタスクを自律的にこなす。
器用な操作や不整地での人型運動など、
複雑なタスクの多くはプログラミングが難しく、
シミュレーションで強化学習（RL）を使って訓練された生成AIモデルに依存しています。

NVIDIA Omniverse上に構築されたNVIDIA Isaac Simを使えば、
開発者は物理法則に従った仮想環境において、AIベースのロボットや自律型マシンを設計し、シミュレーションし、テストし、訓練することができます。

NVIDIA Isaac Simは、合成データを生成し、ロボットを訓練し、多数のwhat-ifシナリオを実行して、展開前にロボットワーク全体を検証可能にします。

ここでは、NVIDIA PhysX 5.4とIsaac Lab　最新のIsaac Sim 4.0リリースを取り上げます。
現在ダウンロード可能なIsaac Sim 4.0は、NVIDIA Omniverse Kit 106上に構築されており、
開発者はワークフローをより簡単にコントロールすることができます。

NVIDIA Isaac Sim 4.0の新機能
以下のような強力な新機能と機能拡張を提供し、ロボティクスワークを強化します：

PIPによるインストールの高速化
ウィザードベースのインポートとシステム互換性チェッカーによる操作性の向上
新しいアセット、環境、ロボット、環境センサー
ミミックジョイント、TGSソルバー、残差ビジュアライゼーションなどのPhysX新機能
強化学習のためのマルチGPUおよびマルチノード機能
シミュレーションで使用されるPhysXとセンサーの新機能について、詳しくはこちらをお読みください。

PIPインストールでより早く開始
PIPのPythonパッケージマネージャで、ローカルシステムにIsaac Simをインストールできるようになりました。
これにより、開発者が慣れ親しんだ同じ開発環境を使用して、インストールプロセスが大幅に高速化、簡素化されます。
JupyterのようなクラウドベースのIDEにIsaac Simを簡単にデプロイできます。

さらに、互換性チェッカーアプリを使用してシステム要件と互換性を表示できるようになりました。これにより、インストールプロセスを開始する前に即座にフィードバックを得ることができます。

ウィザードベースのインポートによる操作性の向上
シミュレーションは、仮想環境と空間を占有するロボットを構築することから始まります。
このプロセスをスピードアップするため、Isaac Simには、所定の環境にロボットをインポートし、チューニングするためのガイド付きプロセスを備えたウィザードが搭載されました。

このウィザードには、CADインポーター、センサー、リギングロボットなどのツールに代表される、その他多数のオプションドキュメントが用意されている。

Isaac Simインポートウィザードのユーザーインターフェイスのスクリーンショット。
図1. Isaac Simのインポートウィザードは、ロボットをインポートするための関連ツール、各ツールのオフライン説明、推奨ステップの連続フローを提供します。

追加アセットライブラリ

シミュレーションには以下の新しいアセットを使用します：

構築済みの倉庫モデル
ロボットモデル
Universal Robots社のUR20およびUR30ロボットアーム
Boston Dynamics社のスポット

ヒューマノイド
1X Neo
ユニトリーH1
アジリティ・デジット
フーリエGR1
サンクチュアリAIフェニックス
シャオペンPX5
センサー
オースター
シック
ベロダイン