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【お仕事】大阪電気通信大学　自由工房 室長　電気・機械・ソフトの技術指導をしています。 【使命】次代のエンジニアへの技術の伝承。 【趣味】出張授業、ロボット講習会講師、指導チームRCJ世界大会出場 2008、09、10、12、13、14、17、18、USA大会優勝23年。

レスキューロボットコンテスト階段評価

はじめに レスキューロボットコンテストに関わる機会に恵まれて、ルールに目を通しました。 推奨電池が設定されており、安全性について責任を持って対応している姿勢が伺えます。 リチウムリン酸鉄電池（6.6V、9.9V、13.2V）、 ニッケル水素電池（6V、7.2V、12V）に限定しており、電気化学に精通する方が居られるのだろうと想像します。 大会の動画も沢山あります。プレゼンテーションタイムがあるようで、階段の攻略が鍵であることが語られていました。 ということで、階段を攻略する

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    • RCJJ2024名古屋二次電池取扱注意事項に基づいた 最強バッテリー考

      はじめに 大切な試合で、対処不能の事態に陥らない為には、最新版の競技大会ルールを熟読することが大切です。 ロボットのバッテリーや保護回路などが、車検を通過できない事態になった場合、対応は困難を極めます。 ブロック大会で車検OKだったロボットがジャパンオープンで車検NGになる事も珍しくありませんので、常に情報更新をチェックすることをお勧めします。 バッテリーに求める性能 対戦競技では、モーターを強力に回転させる電力が重要です。 先ず、電力特性の高いバッテリーを選択します。

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      • ELEGOO Neptune 3 Pro 購入

        はじめに ”部活で導入するなら、3Dプリンター、NCフライス、レーザー加工機の三択の場合、レーザー加工機をお勧めします”と言う趣旨の記事を以前紹介しました。理由は簡単で、授業終了時刻から完全下校時刻の２～３時間の部活では、時間の掛かる3Dプリンター、NCフライスは不向きだからです。 ロボカップジュニアに取り組む指導者の方向け！3DCAD習得を成功させる方法｜あるちざんラボ (note.com) 次のステップとして、メインはレーザー加工機、サブとして3Dプリンターの運用を試す

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        • ロボットに電動ラジコンカー用のESCを搭載する方法

          はじめに 電動ラジコンカーにおいて、どのようにESCが扱われているかを知らずに購入・搭載すると、選定ミスや　”プログラムで動作させることができなかった”　などのトラブルが発生します。 電動ラジコンカー用ESC 私が電動ラジコンカーを始めた頃はサーボモータのホーンにスイッチが繋がっていて、ホーンの角度によってフルスロットル前進、低速前進、停止のスイッチ位置を制御する仕様でした。 スイッチは巻き線抵抗に置き換わって無段階変速に進化しましたが、スピード操作の反応はサーボーモー

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          焼けないモータードライバの作り方(BD63150AFM)

          はじめに モーターやモータードライバが焼損するのは、定格を守らないからです。 モータードライバICの定格電流には測定条件が記載されています。 この測定条件と同等以上でない場合はデータシート記載の定格電流を守っていてもICが焼損する可能性があります。 モータードライバICデータシートの測定条件 BD63150AFMを例題にします。 推奨動作範囲3.5A/相の条件として ” TJ=150℃を超えないこと ” が記載されています。 つまり、TJが150℃を超えないように充分な

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          電動ラジコンカー用モーターをロボットで使う場合の注意点

          はじめに 1/27～1/16スケールの電動ラジコンカー用モーターが高出力かつコストパフォーマンスが高く、ロボット用にお勧めなのは、前の記事までのお話ですが、採用検討・購入に関して型式以外に注意があります。 チューンモーターの仕様 電動ラジコンカーは如何に速く走るかを追求します。 つまり、後進が遅くなっても前進が早ければ良いわけです。 これに合致するチューンアップが進角です。 皆さんに馴染みのある3スロットのモーターは120度毎にローターの電磁石への給電を切替ます。 この切

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          DCモーターは電圧が高いとパワーがある？

          はじめに モーターに乾電池1本(1.5V)繋げた時より、2本直列(3.0V)に繋げた方がパワーがあるのは間違いありません。 このイメージから定格電圧の高いモーターはパワーがあると錯覚している方が多いように感じます。 前の記事のマブチRK-370を例に定格電圧が高いモーターが必ずしもパワーがあるとは限らない事を示します。 マブチRK-370モーター RK-370は様々な製品に使われている汎用モーターで、定格電圧違いが存在します。 マブチモーターの機種表示にて、”R”はハウジン

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          DCモーターの選定方法

          はじめに 対戦形式のロボットの大会では、優位な試合運びの為に、パワーのあるモーターを求めるのは論理的です。 重量や大きさに制限があれば、コンパクトで出力の大きい高性能モーターが選択肢に挙がるのも当然です。 ここではDCモーターの性能を示す、無負荷回転数、無負荷電流、停動トルク、停動電流の４つの値からロボットに最適なモーターを探す方法について説明します。 モーター性能線図 トルクを横軸としたトルク基準方式のモーター性能線図がイメージし易いと思います。 無負荷回転数はモータ

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          Arduino UNO R4 でR3のプログラムを使うときの注意点・対処方法

          変数の型名 マイコンの仕様に関連して型名が示すサイズが異なるのがINT型です。 Arduino UNO R3までは8bitマイコンのATmega328でしたが、R4は32bitマイコンのArm Cortex-M4です。 R3以前のプログラムで "INT型が2BYTEであることを前提"としたプログラムはINT型が4BYTEであるR4では正しく動作しません。 問題が起こる場合の実例 int Get_GZ() { Wire.beginTransmission(0x68); W

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          Arduino UNO R4 Minima 互換ロボット用マイコンボードの製作 Ⅱ

          目次 ・はじめに ・マイコンボードの仕様 ・マイコンボードへのファームウエア書込み方法 ・マイコンボードをUSBシリアルデバイスとして認識させる方法 ・回路図・パターン図・基板発注用データ はじめに R7FA4M1AB3CFMが1個購入ができるようになったので、自作も手軽になりました。 約1,800円で製作できるので、オリジナル(3,400円程度)を購入するより経済的です。 ロボットに組み込むマイコンボードは、コンパクトかつ各ポートに電源・GNDが用意された3ピンコネク

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          Arduino UNO R4 Minima 互換ロボット用マイコンボードの製作 Ⅰ

          目次 ・はじめに ・マイコンボードの仕様 ・マイコンボードへのファームウエア書込み方法 ・マイコンボードをUSBシリアルデバイスとして認識させる方法 ・回路図・パターン図・基板発注用データ はじめに R7FA4M1AB3CFMが1個購入ができるようになったので、自作も手軽になりました。 約1,700円で製作できるので、オリジナル(3,400円程度)を購入するより経済的です。 ロボットに組み込むマイコンボードは、コンパクトかつ各ポートに電源・GNDが用意された3ピンコネク

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          バッテリー保護回路の製作（外形寸法32×50mm）

          はじめに ホビー用のバッテリーをロボットの電源として使っているチームから、割と頻度良く ”バッテリーが腫れた” 、”充電できなくなった” という話を聞きます。 バッテリーの種類にもよりますが500～1000回繰り返し充電できるにも関わらず、短命となる主な原因は過放電です。 ラジコンでは、バッテリーはスピードコントローラー（ESC)に接続されます。このスピードコントローラーにLDOが搭載されており、受信機に6Vを供給し、モータードライブと共に短絡保護、過電流保護、過放電保護

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          バッテリー保護回路の製作（外形寸法32×50mm）

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          web基板業者への発注（発注作業 JLCPCB）

          はじめに 最近界隈で見かけるようになった ”JLCPCB” へ発注しました。 ”JLCPCB” の記事は豊富で、アカウント作成から発注までマニュアルの様に丁寧な記事もありますので、ここでは "面付け" について述べます。 ”JLCPCB”登録リンクはこちら↓ https://t.co/K35oaDr41Q 基板設計 折角の発注ですから、新しく基板設計します。 ・ArduinoUNO R3互換　XHコネクタ仕様 ・USB-Serialは変換ケーブルで接続（基板側は6pコネ

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          web基板業者への発注（発注作業 JLCPCB）

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          web基板業者への発注（発注作業 seed studio FUSION）

          はじめに 日本語の怪しい部分や、フリーズしているのか？と思ってブラウザを閉じてしまったところがありましたので、2023/11/26時点における、発注例を示しました。 ここでは、送料がどの程度必要か？までを示します。 支払いに関する部分はご自身で確認願います。 発注手順 前回面付けして、ガーバーデータを生成したファイルをアップロードします。 トップページの ”今すぐ発注” をクリックすると 発注画面になります。 ”ガーバーファイルを追加” をクリックし、”Seeed_G

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          web基板業者への発注（面付けデータ作成）

          はじめに 発注の際に "面付け指定" ができると、基板単価を大幅に下げれます。 今回は、ロボット講習会用にArduino UNO R4のHXコネクタ仕様を設計するにあたって、外注を想定していますので面付けにて発注しようと思います。 この面付けデータの作り方に関して、Eagle9x(9.6.2) からFsion360電子デザイン への移行に関する情報が殆どありません。 AUTODESKの英語ページにはありますが、10行の箇条書きで図解もなく理解できませんでした。 動画(もちろ

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          3軸ジャイロスコープ・3軸加速度センサー "MPU6050" オリジナル関数

          はじめに 14時間の時差があるリモート講習を始めて、色々な困り事が巻き起こったのですが、対面でしか解決できなかった問題の一つがライブラリーです。 ロボット作り定番のメジャーなセンサーは沢山のライブラリーが公開されていて、不具合を起こしたソースファイルを送付して貰っても、インクルードされているライブラリーが当方に無い場合も多く、環境を合わせるにもソースリストの名前だけでは、なかなか探せません。 オリジナル関数化してソース上に置く事で、環境（ライブラリー）の違いを無くす方法で対

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          3軸ジャイロスコープ・3軸加速度センサー "MPU6050" オリ…

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