ロボカップジュニア レスキューライン追加ルール 傾斜路の交差点 この追加ルールは、ハード・ソフト両面からの対策が必須となり、とても難易度の高いハードルとなります。 ハードウエア側の対策は ・低重心化 ・軽量化 ・ワイドトレッド化 ・タイヤ接地面積の増加・タイヤグリップ強化 お手本ロボットを設計・製作するにあたり前回記事の ” Infill Density " の効果を積極的に活用してホイールを軽量化する事にしました。 FDM方式3Dプリンターで平歯車を作る｜あるちざんラボ
FDM方式3Dプリンターでの構造物の強度 Fused Deposition Modeling方式3Dプリンターは垂直方向（積層方向）の強度が他の方向を下回る傾向があり、プリントアウトした物には異方性が生じます。 具体的には、割れる時に積層面同士が剥がれるケースが多くなります。 OB・OG・おやじ参加可能なオープン大会にて最初のキックオフで相手ロボットのFDM方式3Dプリンター製の外装を割ってしまった事（2018モデルにて）がありました。 また、仕事で使っていた業務用3Dプリ
スポンサー発注到着 JLCPCBさんには、何度も発注してますが、今回はスポンサーになって頂いての発注です。 クーポン依頼・製造期間・配送完了 BMC基板を銅箔厚み70μｍ（２オンス）かつ黒色を発注した為に製造期間は少し伸びましたが、今回の発注は以下の通りでした。 クーポン依頼 2024-08-11 03:59:00 JLCPCB内クーポン申請中の返信 2024-08-12 10:07:0
はじめに レスキューロボットコンテストに関わる機会に恵まれて、ルールに目を通しました。 推奨電池が設定されており、安全性について責任を持って対応している姿勢が伺えます。 リチウムリン酸鉄電池（6.6V、9.9V、13.2V）、 ニッケル水素電池（6V、7.2V、12V）に限定しており、電気化学に精通する方が居られるのだろうと想像します。 大会の動画も沢山あります。プレゼンテーションタイムがあるようで、階段の攻略が鍵であることが語られていました。 ということで、階段を攻略する
はじめに 大切な試合で、対処不能の事態に陥らない為には、最新版の競技大会ルールを熟読することが大切です。 ロボットのバッテリーや保護回路などが、車検を通過できない事態になった場合、対応は困難を極めます。 ブロック大会で車検OKだったロボットがジャパンオープンで車検NGになる事も珍しくありませんので、常に情報更新をチェックすることをお勧めします。 バッテリーに求める性能 対戦競技では、モーターを強力に回転させる電力が重要です。 先ず、電力特性の高いバッテリーを選択します。
はじめに ”部活で導入するなら、3Dプリンター、NCフライス、レーザー加工機の三択の場合、レーザー加工機をお勧めします”と言う趣旨の記事を以前紹介しました。理由は簡単で、授業終了時刻から完全下校時刻の２～３時間の部活では、時間の掛かる3Dプリンター、NCフライスは不向きだからです。 ロボカップジュニアに取り組む指導者の方向け！3DCAD習得を成功させる方法｜あるちざんラボ (note.com) 次のステップとして、メインはレーザー加工機、サブとして3Dプリンターの運用を試す
はじめに 電動ラジコンカーにおいて、どのようにESCが扱われているかを知らずに購入・搭載すると、選定ミスや ”プログラムで動作させることができなかった” などのトラブルが発生します。 電動ラジコンカー用ESC 私が電動ラジコンカーを始めた頃はサーボモータのホーンにスイッチが繋がっていて、ホーンの角度によってフルスロットル前進、低速前進、停止のスイッチ位置を制御する仕様でした。 スイッチは巻き線抵抗に置き換わって無段階変速に進化しましたが、スピード操作の反応はサーボーモー
はじめに モーターやモータードライバが焼損するのは、定格を守らないからです。 モータードライバICの定格電流には測定条件が記載されています。 この測定条件と同等以上でない場合はデータシート記載の定格電流を守っていてもICが焼損する可能性があります。 モータードライバICデータシートの測定条件 BD63150AFMを例題にします。 推奨動作範囲3.5A/相の条件として ” TJ=150℃を超えないこと ” が記載されています。 つまり、TJが150℃を超えないように充分な
はじめに 1/27～1/16スケールの電動ラジコンカー用モーターが高出力かつコストパフォーマンスが高く、ロボット用にお勧めなのは、前の記事までのお話ですが、採用検討・購入に関して型式以外に注意があります。 チューンモーターの仕様 電動ラジコンカーは如何に速く走るかを追求します。 つまり、後進が遅くなっても前進が早ければ良いわけです。 これに合致するチューンアップが進角です。 皆さんに馴染みのある3スロットのモーターは120度毎にローターの電磁石への給電を切替ます。 この切
はじめに モーターに乾電池1本(1.5V)繋げた時より、2本直列(3.0V)に繋げた方がパワーがあるのは間違いありません。 このイメージから定格電圧の高いモーターはパワーがあると錯覚している方が多いように感じます。 前の記事のマブチRK-370を例に定格電圧が高いモーターが必ずしもパワーがあるとは限らない事を示します。 マブチRK-370モーター RK-370は様々な製品に使われている汎用モーターで、定格電圧違いが存在します。 マブチモーターの機種表示にて、”R”はハウジン
はじめに 対戦形式のロボットの大会では、優位な試合運びの為に、パワーのあるモーターを求めるのは論理的です。 重量や大きさに制限があれば、コンパクトで出力の大きい高性能モーターが選択肢に挙がるのも当然です。 ここではDCモーターの性能を示す、無負荷回転数、無負荷電流、停動トルク、停動電流の４つの値からロボットに最適なモーターを探す方法について説明します。 モーター性能線図 トルクを横軸としたトルク基準方式のモーター性能線図がイメージし易いと思います。 無負荷回転数はモータ
変数の型名 マイコンの仕様に関連して型名が示すサイズが異なるのがINT型です。 Arduino UNO R3までは8bitマイコンのATmega328でしたが、R4は32bitマイコンのArm Cortex-M4です。 R3以前のプログラムで "INT型が2BYTEであることを前提"としたプログラムはINT型が4BYTEであるR4では正しく動作しません。 問題が起こる場合の実例 int Get_GZ() { Wire.beginTransmission(0x68); W
目次 ・はじめに ・マイコンボードの仕様 ・マイコンボードへのファームウエア書込み方法 ・マイコンボードをUSBシリアルデバイスとして認識させる方法 ・回路図・パターン図・基板発注用データ はじめに R7FA4M1AB3CFMが1個購入ができるようになったので、自作も手軽になりました。 約1,800円で製作できるので、オリジナル(3,400円程度)を購入するより経済的です。 ロボットに組み込むマイコンボードは、コンパクトかつ各ポートに電源・GNDが用意された3ピンコネク
目次 ・はじめに ・マイコンボードの仕様 ・マイコンボードへのファームウエア書込み方法 ・マイコンボードをUSBシリアルデバイスとして認識させる方法 ・回路図・パターン図・基板発注用データ はじめに R7FA4M1AB3CFMが1個購入ができるようになったので、自作も手軽になりました。 約1,700円で製作できるので、オリジナル(3,400円程度)を購入するより経済的です。 ロボットに組み込むマイコンボードは、コンパクトかつ各ポートに電源・GNDが用意された3ピンコネク
はじめに ホビー用のバッテリーをロボットの電源として使っているチームから、割と頻度良く ”バッテリーが腫れた” 、”充電できなくなった” という話を聞きます。 バッテリーの種類にもよりますが500～1000回繰り返し充電できるにも関わらず、短命となる主な原因は過放電です。 ラジコンでは、バッテリーはスピードコントローラー（ESC)に接続されます。このスピードコントローラーにLDOが搭載されており、受信機に6Vを供給し、モータードライブと共に短絡保護、過電流保護、過放電保護
はじめに 最近界隈で見かけるようになった ”JLCPCB” へ発注しました。 ”JLCPCB” の記事は豊富で、アカウント作成から発注までマニュアルの様に丁寧な記事もありますので、ここでは "面付け" について述べます。 ”JLCPCB”登録リンクはこちら↓ https://t.co/K35oaDr41Q 基板設計 折角の発注ですから、新しく基板設計します。 ・ArduinoUNO R3互換 XHコネクタ仕様 ・USB-Serialは変換ケーブルで接続（基板側は6pコネ
