PythonでデスクトップLEGOロボット

人間を創ったのは神様かもしれませんが，ロボットをつくるのは人間です．ということで，わたしもつくってみることにしました．

机の上で動かせるくらいの小さなロボットを，PythonとLEGO EV3をつかってつくります．ロボットの知能の部分をPythonで，身体の部分をEV3でつくります．

人の脳は達成感を得て幸福を感じるとドーパミンという脳内物質が出ているそうです．ロボットをプログラミングして，その知能がどんな滑稽な行動をもたらしても，どうやら私の脳は，ドーパミンを出すようです．

必要な作業の概略を，だいたい時間の流れの順番に並べてみると

１． LEGO EV3のOSとしてev3devをインストールする

２． Wi-Fiの設定をして，固定アドレスでEV3ロボットにアクセスできるようにする

３． EV3ロボットにモーター，タッチセンサー，音センサー，超音波センサーなどをつないで組み立てる．

４． PCなどからEV3ロボットにログインして，Pythonプログラムの作成と実行をする．

１，２は一度やってしまえば，あとはほとんど変えることは無いでしょう．

３．もいろいろなセンサーをつないだり，位置や形を工夫する（身体性）のも面白いでしょうね．

ただ，このnote（マガジン？）では４．のPytyonプログラミングにおもに焦点を絞って紹介しようと考えています．

たとえば，こんなロボットをつくってみます

＊音に反応してしゃべるロボット

＊しゃべりかけると時刻を教えてくれるロボット

＊光の好きなロボット，嫌いなロボット

＊障害物を自律的に避けながら走り回るロボット

などのつくり方を紹介したいと思っています．他にも途中で思いついたりしたらつくってみるかもしれません．EV3で入力として使えるセンサー類は，光センサー，音センサー，タッチセンサー，ジャイロセンサー，超音波センサー，モーターの角度など，６種類ほどあります．一方で，出力としては，モーター，LEDライト，スピーカーの３種類あります．

単純に掛け算してみるだけでも，６ｘ３＝１８種類のロボットがつくれそうです．入力と出力のどちらも複数接続できるので，実際にはもっと膨大な数の組み合わせが可能です．

この膨大な可能性を想っただけで，もうドーパミンが出そうな感じです．

道具立てとしては，なるだけシンプルで，どこにでもあるようなものを使います．

いわゆる「枯れたツール」だけ使います．新しい便利なツールを使うのも悪くはありませんが，そのツールがヴァージョンアップされたら，また新しいやり方を覚えるというのもなんだかわたしは疲れるので，やりません．

といってもそれほどめんどくさいやり方をするつもりはなく，具体的には Debian, vim, gftp, python, Linuxコマンドなどを使います．

ハードウェアとしては，もちろんLEGO EV3 は使いますが，わたしはノートDebianPCを使っています．ターミナルでログインするツールがあれば，Windows PC, Mac, ラズパイでやっても同じことはできます．

最後までお読みいただきありがとうございます．マガジンにして続けていきたいと考えていますが，初めてなのでスムーズに行くかどうかわかりません．「スキ」をポチっていただけたら，更新が速くなるかもしれないので，よろしくお願いいたします．