敷地内にもう一つの建物を建てるには

主人の両親ご健在。（おばあちゃんも）
建てるならどっち？ 二世帯住宅。同じ敷地内に別屋。
理由も教えて下さい。
ちなみに今立っている母屋は築３０年越。

母屋が築30年を過ぎていることから、リフォームか建て替えか考えるようになり、それなら二世帯に？という流れになるケースは多いですね。
一つの敷地（一筆）には一つの住居というのが基本ですので、分筆（敷地を分ける）したとき、その敷地に建築基準法上の建物が建てられるかといった確認をされた上で、敷地内に別屋というお考えを持たれた方が良さそうです。
同居される場合、ご両親とご祖母の3世帯になると思いますので、共用して使用される住宅設備機器を考え、完全に世帯分けするかや、玄関を分けるかなど各々の生活スタイルや生活の時間帯などを加味して考えるとスムーズに進むと思います。

大人数で住むと、どうしてもストレスを感じやすいので、ご家族皆の同意がなければ同居は難しいかもしれません。

ご参考になれば幸いです。