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11. スキッドローダーの製作(4)アーム上下駆動部
今回はアーム上下駆動部の紹介です。
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画像のアーム、フレームは1点の重量が20g程で、材料費で50円程度と安く作製出来ます。ですから穴径の微調整、加工追加など試行錯誤しながら何度でも作り直し出来ます。
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モーターで動かしたところ、モーターが上下に揺れます。
ごつく見えますが中空のプラスチック製品で剛性がありません。
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アーム支点軸の軸受け穴も0.1mm大きくし再作製しました。
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動画ではアーム上下の動作速度が速く、動きがピクピクしています。
現在、ギヤードモーターから、さらに1/3に減速していますが、倍の1/6位に減速すれば、もう少し動きに落ち着きが出てくると思います。
ただ、現在の配置ではスペース的に無理なことと、以下の根本的問題点が有るので、今回はアーム駆動に関してはこれ以上の改良を行いません。
今回のアーム上下駆動は結論から言えば失敗作です。
通常はこのような設計にしません。普通は支点軸から離した位置でアームをリニアアクチュエータで上下駆動します。
今回、あえてアーム支点軸を直接駆動した理由は、黄色のギヤードモーターを使用して見たかったのと、3Dプリンタで作製した歯車を使用して見たかったためです。両方とも確認でき、単体での動きは良好でした。
次回紹介予定の、バケットチルトで使用する電動リニアアクチュエータが上手く動作すれば、
新たに設計するスキッドローダ2号機ではアーム上下駆動も電動リニアアクチュエータにする予定です。
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