１４. スキッドローダー2号機の製作（１）全体構想
スキッドローダ2号機の概略構想が出来ました。
1号機と2号機で全体寸法はほぼ同じです。
1号機で走行時に安定感が無く、前後に揺れていたため、2号機ではクローラの接地面積を大きくしました。同時に後退時のアプローチアングルも大きくなりました。
アーム昇降、バケットチルトの機構は1号機では失敗のため、全面変更しました。
今回は、いずれもタミヤのウオームギヤードモーターを使用します。
ウオーム減速機を採用の理由はアームを持ち上げたままで電源OFF時にアームとバケットが垂れ下がるのを防ぐためです。それと出力トルクが大きいこともです。
計算上はアーム先端の出力は約２００ｇ、バケットチルトでバケット中央の出力は約１００ｇになります。
但しギヤードモーター仕様の記載されている出力トルクはＤＣ３Ｖの値で、今回使用するモータードライバーは前回と同じですがＤＣ６Ｖ、ＰＷM制御出力のため、もう少し大きな力が出せるものと思われます。
全体的な効率もありますので、最終的にどの程度のものを持ち上げられるか、分かりませんが、単一乾電池1個が１３０ｇですから、これを持ち上げられたら良いかなと期待しています。
多分、楽観的で過大な期待だとは思いますが。
1号機と同じく、製作しながら詳細の機構、構造、寸法を決定して行きます。
何回かに分けて完成部分ごとにUPします。うまく行けば、毎週１～２回の予定です。
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