ししまいロボのつくりかた

アイロンビーズ＆IchigoJamをつかった楽しい電子工作

みなさんも、お正月やお祭りで、ししまいがお口をパクパクさせながらおどっている様子を見たことがあると思います。わたしは、子どものころ、ししまいに頭をかまれるのがとてもこわかったのですが、ししまいにかまれることで病気やわるいことから守ってくれるというごりやくがあるそうです。今年に入ってアマビエという妖怪さんが大流行していますが、ここではししまいを手作りして無病息災（むびょうそくさい）をおねがいしてみましょう。

材料
◆アイロンビーズ（赤・金・黒・白）または（赤・金・黒）
◆アイロンビーズのプレート（四角プレート）
◆ジャンパーコネクタ
◆クッキングペーパー
◆きょりセンサー
◆サーボモーター
◆ねじ（M2）・ナット
・IchigoJam本体
・アイロン
（イチから材料をそろえるのは大変なのでししまいロボのキットを作ってみました。◆マークの材料が入っています。とりつけがむずかしいパーツは事前に組み立てています。アイロンがけの時のビーズのつぶしかげんを組み立てずみのパーツを見て参考にしてください。）

つくりかたはとっても簡単！
YouTubeのPCN秋葉原 ASSEMBLAGEチャンネルに組み立てかたの動画をのせています。
無病息災　ししまいロボットのつくりかた
ぜひごらん下さい。

①アイロンビーズでししまいの部品をつくる
まずはビーズをお手本の図あんにそって、プレートにさしていき、ししまいパーツを作ります。おうちにピンセットがあればピンセットでつまむとビーズをならべやすいです。（なかのひとはふつうにすででならべてしまっています。）下の図案のとおりにならべてください。
(立体のアイロンビーズを作るのが初めての人は最初に、図あんの右上の二つ下にある上前歯のパーツをならべてアイロンがけして、モーターやねじのついている事前に組み立てずみで入っていたパーツと組み合わせてみて、アイロンがけのビーズのつぶしかげんを確認すると安心です。ちょうど良いつぶしかげんだとパチンとはまります。アイロンでビーズをつぶしすぎると組み立てられなくなってしまいます。)

ならべ終わったら、アイロンのスイッチをオン！「中温」（ウール用の温度・140～160度くらい）にせっていしてください。スチームは使わないでね。（アイロンにお水は入れない）
※せってい温度が高すぎるとビーズがとけすぎてしまったり、プレートまでとけてしまうこともあります。低すぎてもアイロンビーズがきちんととけてくれません。気をつけてください。

②アイロンがけしよう
アイロンをかけるときはやけどに気をつけて！はんだごてよりも面が大きくあつあつになります。必ずおうちの人といっしょにアイロンがけをしよう。

・ビーズの上にクッキングペーパーをのせ、その上からそっとアイロンで
　おさえます。

・ビーズがとけてくるとクッキングシートにぴたっとくっついてくる。
　これが全体にあらわれるようになるといい感じ！

・あんまりビーズをつぶしすぎると立体に組み立てられなくなってしまい
　ますので気をつけよう。(つぶし方が足りない時はアイロンがけをついか
　すれば直せますが)つぶしすぎたビーズはもどせません。

・クッキングペーパーの上からビーズどうしがくっついているか
　様子を見ながら、何回かに分けアイロンがけしよう。
　かけ方が弱いと見た目はきれいですがこわれやすくなってしまいます。
　ビーズどうしがきちんとくっつくまでアイロンがけしよう。
　(ビーズどうしがきちんとくっついていないとクッキングペーパーをはがす
　ときにこわれてしまうことがあります。)

・アイロンのしぜんな重さをりようして、力を入れすぎないよう
　かけるときれいにできるよ。

・アイロンをかけた後、そりかえらないよう、図かん・ざっしなど
　重いものを上にのせてさましましょう。

・ねつがさめたらアイロンペーパーをはがします。ビーズどうし
　全部しっかりくっついていますか？もしくっついていないビーズが
　あればアイロンをもう一度かけてください。

・うら面もおもてと同じようにアイロンがけしてください。
　アイロンビーズどうしがもうくっついているので、プレートの上で
　はなく、テーブルなど平らな場所でクッキングペーパーをかぶせ
　アイロンをかけましょう。

全部アイロンをかけ終わるとこんな感じになります。

②距離センサ・サーボのつなぎかた
動画をさんこうにししまいロボを組み立ててください。
IchigoJamの本体にきょりセンサとサーボをつなぎます。

[距離センサ]
IchigoJamのCN4のIN1    →  距離センサのOUT
IchigoJamのCN4のGND  →  距離センサのGND
IchigoJamのCN4のVCC   →  距離センサのVcc
[ サーボ ]
IchigoJamのCN5の５V     →   サーボの赤の線
IchigoJamのCN5のGND   →   サーボの茶色の線
IchigoJamのCN4のOUT2  →   サーボのオレンジの線
つないだらIchigoJamのキーボード・モニター・電源をつないで電源ON！

③ししまいロボのプログラミングをしよう
つぎのコマンドを打ってEnterキーをおしてみてください。ギッと音がなって、ししまいのお口がパカっと開いたら大成功！

お口を開けたら閉じたいですよね？

サーボがどこまで動くかを決めるPWMコマンドと、つぎのコマンドにすすむのを(60で1秒)まってもらうWAITコマンドを組み合わせたプログラムで、ししまいのお口をパクパクするようにしてみましょう。IchigoJamBasicではコマンドの実行じゅんを決める行番号を行の先頭に書いてプログラムを組み立てます。つぎの図にある行番号10の行⇒20の行⇒30の行のように番号の小さいじゅんに実行します。つぎの図のプログラムでは30行目のGOTOコマンドで行番号10の行にもどって、また先頭から実行します。

それでは鼻にとりつけた距離センサの調整をしましょう(動画)。

つぎのコードを打って実行させ、ししまいのお鼻に手を近づけてみましょう(動画)。
？は画面に表示をするPRINTコマンドと同じ意味です。IN(1)コマンドはIchigoJamのCN4のIN1につながっているケーブルの電圧が高いか低いかを見ます。CONTコマンドで同じ行を繰り返します。
何もしないときは１、手をかざしたときだけ０にモニターの数字が変化します。

いつもは口を閉じていて、ししまいに近づいたときだけ噛まれたいので、つぎのようにコードを書き換えてみましょう。(動画)
IFコマンドは条件(この場合はIN(1)=1)に合っている時だけコマンド(この場合はCONT)を実行します。
たったの4行でパクパク！すごくかんたん