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トクイテン流、ロボットのリモート開発の進め方

Hiroki Mori（森裕紀）

こんにちは。トクイテン共同創業者の森です。今回の記事は、トクイテンでおこなっているロボット開発の進め方について、リモート開発という観点からご紹介します。

愛知と東京の二拠点開発

コロナ禍に創業したということもあるのですが、それよりも森が東京、共同創業者の豊吉が愛知に在住しているということもあり、リモートで事業を進めることは前提として考えていました。豊吉が以前起業した会社では、コロナ禍以前から複数の拠点や自宅でソフトウェアを開発する体制ができていて、様々な試みを行なっていて、当時の会社のブログなどでも公開していたのを読んでいました。今回の企業でもその経験を踏まえて、体制を作っています。

リモート開発の流れ

現状の開発体制は、森・豊吉の創業メンバーに、メカのエンジニア一人（愛知）と業務委託のソフトウェアエンジニア二人（愛知・東京）、学生アルバイト一人（東京）という体制で開発しています。経験豊かなエンジニアに入っていただいているので、開発自体はスムーズに進んでいますが、もう一人二人入ってくれると楽になるかなという印象です（ご応募お待ちしております）。

東京拠点でトマトの自動収穫プログラムを動かしている様子


大きな目標や方針を森と豊吉が決定しつつ、細かな仕様はそれぞれのエンジニアと話し合いながら決定しています。我々自身で農場を持っているので、過度に賢いロボットを目指すのではなく、環境の整備を踏まえて良い塩梅に「手を抜いて」全体として完成度を高めようという方針で開発を進めています。

愛知で設計・組み立てをおこなったアームロボット

ロボットはハードなしでは進まないので、例えば、一定程度完成したアームロボットのプロトタイプは、ソフトウェア技術者へ郵送して、動かしてもらいながら開発しています。同じロボットを自宅や拠点で持ちながらソフトウェアを開発するので、一人が開発したロボットソフトウェアをもう一人が別の拠点のハードで動かすことがスムーズにできています。
コミュニケーションの方法として、オンラインミーティングは週一回ですが、Slackでテキストと画像、動画ベースで議論しながら開発しています。
オンラインミーティングではマイルストーンの中期目標とTODOの確認を行いますが、ここで大体1時間といったところです。TODOを細かく設定していないのですが、進捗と今後の方針を議論していると大体これくらいかかってしまいます。最近は、プロジェクトの方針や目標と現場感覚のズレを心配して、もう少し大きな視点で議論できるようにもう30分追加して開催したり工夫しています。

愛知県知多市の自社農場でのテストの様子

農場でのテストは現状で月一回程度になっています。この時ばかりは森も愛知の実家に寝泊まりしながら、農場でテスト動作をします。東京のソフトウェアエンジニアの方にも出張してもらいながら、現場でのテストと修正、今後解決すべき問題点の抽出を行なっています。

農場の通路の様子。現場でのテストで開発の方針も修正していく。


全社的な活動

リモートであるのはロボット開発だけでなく、会社のその他の活動も同様です。リモートでの活動をスムーズに進めるため以下のようなことに気をつけています。ただ、ルールは厳格ではなく、曖昧さも許容しています。

  • 記録に残すこと

    • Slack、notion、Google driveを活用して、テキスト、画像、動画によって意思疎通をしています。

      • Slack：一時的に流れる議論など

      • notion：後々参照するための記録やメモ、ルールなど

      • Google driveファイルの保存場所として

  • オンラインミーティングで意思疎通を図ること

    • ミーティング冒頭に雑談の時間を作る

    • 必ず議事録を書いて、社員全員が見られるようにする

    • たまに、作業しながらオンラインミーティングを開いて、雑談しながら仕事をする時間も設ける。

雑談の効用

ミーティング中では時間が限られることから、直近での優先度の高い重要事項が話されるため、それぞれが「長期的には必要だと感じるのだけれど、今やる必要はない」と考えてしまう気付きが話されず共有されない場合が多くあると感じています。そのようなことが、ふっと雑談の中で出てくることで、情報が共有され、会社の優先順位の中に可視化されることで、事業の完成度が高まっていくという事例も一つだけではありませんでした。
（農場もあるので完全リモートにはなりませんが）半完全リモートで運営している会社だけに、些細な気付きを共有する場を作ることは今後も大事だなと感じています。

まとめ

リモートでロボットを開発する流れをまとめてみました。現時点でそれなりに進捗している体制ですが、今後も適宜改善していきたいです。特に、人数も増やしていく予定なので、人数が増えていくに従って最適な方法が変わってくると考えられます。もし、良い方法がありましたら、森や豊吉とも情報を共有していただけると幸いです。

求人

ロボットソフトウェア開発人材を求めています。ご興味がありましたら、以下のページからエントリーするか、森や豊吉のtwitterアカウントに個人的にお問合せください。


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