今週の旅bot達の様子。
ここ一週間の三姉妹の道程
mi
お疲れ様。次は種子島を見て回ってますがさすがに広くて1週では回れませんでした。宇宙センターなどもあるため一風変わった島に思えます。
mu
お疲れ様。この付近はログを取るようになる以前に何回か通ってますが今回は四国に渡らず姫路付近をこまめに見て回ることにしました。
mei
お疲れ様。そのまま東に向かってウィルミントンを通ってます。地図およびmeiの報告だけだと普通の都市というところまでは分かるのですが、どんな土地なんでしょうかね。まぁそのまま東に向かう予定です。
Walker端末2号機がようやく動作
AI周りのリファクタリングもようやく安定してきてissueの変動も起き始めたので以前手を付けたまま動かせていなかったWalker端末の2号機をなんとか再調整しました。
bluetooth周りが安定動作せずにちょっと放置していたのですが、ラズパイの別応用を思いついたのでとりあえず手元のWalker2を動かしてしまっておこうという話しです。
当初最新のRaspi OS(bookwormベース)で初期化を進めていたのですが、Walker1号機と同じ1世代前のbullseyeベースにして設定を全部同じに合わせてしまおうという話しです。なんとか同様に動くところまで持って行ったところで「もしかしたら当初ここを間違えていたかも?」というところは見つかったのですがとりあえず困らないのでそのまま進めました。
Walker2の改良点は「カメラを広角に変えた」ところです。写っている画角が狭くてよく周囲状況が取れていないことがあったので広角カメラに変えたものです。
実はWalker端末は当初案はInsta360 One Xの360度カメラ(片面の180度分)+Android制御で検討していたのです。
Insta360 One Xはライフログ撮影用に以前から使っていたのですが、これにAndroidアプリ(またはラズパイ)で接続するという方向で最初に考えていました。
それで開発者のページでSDK登録して接続を調査していたのですが、自分のOneXのrevが古いせいかうまくつながらない(+revが古いので接続確認するたびにファームウエアの差し替えが必要)という話しで断念しました。
ラズパイでカメラの固定も今のソフトケースでの外殻の固定でなんとかなったので、汎用linux系で動くならそのほうが自作には楽なので現在の形になっています。
広角カメラの効果
まだサンプルが少ないので分かりにくいですが、広角カメラに変えた効果は地味だけど良好と考えています。ただもうちょっと魚眼なみに広くしたいところ。
少し驚いたのは何も指示していないのにLLavaが魚眼カメラ画像であると見抜いたところ。そして広角のゆがみがsdのi to iの出力側にあまり出てこないところです。
本当は180度クラスのガチの魚眼カメラに変えて画角と向きをソフト補正するのが将来的な狙いですが、まずはこの形でもよいかなと思ってます。