腕立て伏せしたかったロボット、KENZOを作ってみよう！

ユカイ工学のインターンをしている佐藤です！

ここでは、腕立て伏せしたかったけどベンチプレスしか出来ないロボット、KENZOの作り方を解説します！
ベンチプレス中の、KENZOのユカイなモーションをお楽しみ下さい💃

工作レベル：★★★★★
制作時間：約130時間

材料と道具

材料
・Fusion 360
・ココロキット＋
・単四電池3本
・トルク20kg デジタルサーボ
・ヘリカルギア生成用補助ソフト
・完成済みギア各種とボディ、サーボモーターのファイル（grabcad.com）
・3Dプリンタ Form用レジン

道具
・紙ヤスリ
・セメダイン瞬間接着剤
・3Dプリンタ Form一式

作り方

1. grabcad.comから必要なファイルをインポート
grabcad.comのアカウント作成後、必要なファイルをダウンロードします。（Standing man, Servo Motor (Sunfounder 20kg), Spiral Bevel Gear 1-2, Herringbone Planetary Gear Mechanism)

2. Fusion 360 で手直し / 組み立て
先ほど取り込んだgrabcad.comのファイルをFusion 360で開き、大きさの調節や組み合わせをします。一度、実際に仕組みを絵で描いてから作ると、分かりやすいかもしれません。
ヘリカルギア生成用補助ソフトを取り込み、必要なパーツを作成します。

3. Formでパーツ生成
ステップ2で組み合わせて作ったファイルを3Dプリンタで生成します。歯車の生成が多い為、ここで大きさや再現度が理想と合わない場合はステップ2と3を繰り返します。
ここではForm 3 を使用してKENZOを作成しました。

4. パーツの組み立て
ステップ3で生成したパーツの精度を確認して、大丈夫であればKENZOの組み立てを行います。必要であればセメダイン等の接着剤を使用して組み立てます。特に腕はKENZO稼働時の重要な部分となるので、左右の腕の角度が同じか慎重に見ながら組み合わせます。

5. プログラム作成
ココロキット＋をkurikitのビジュアルプログラミングに接続して、プログラムを組んでいきます。
画像ではベンチプレスの上げ下げ回数を重ねるごとに、動作を遅くして疲れを見せるようにプログラムをしましたが、途中で止まる等のアレンジを加えてみても面白いかもしれません。
ちなみに、画像のプログラムは『仕上がってるよ！』と『ナイスバルク！』の掛け声をすると上げ下げが早くなるというプログラムが組まれています。笑　

余談

自身の中では制作期間を30時間程度と見積もっていましたが、KENZOのそのロボティックな機構の複雑さ故に、ステップ2と3に膨大な時間を費やし、気がつけばかなりの時間が経っていました😂
また、制作当初は腕立て伏せロボットにしようとしていたものの、ココロキット＋付属のモーターのトルクでは足りないことに気が付き、ついには20 kg・cmのモーターでも腕立て伏せをするには体が重過ぎるという結論にたどり着き、ベンチプレス専用ロボットに変更せざるを得ませんでした。
ベンチプレスを通してKENZOにはもう少し、腕の筋肉を鍛えて欲しいです。笑

製作者：佐藤 F.