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論文サマリ「Mechanical Impedance Control of a Robot Arm by Virtual Internal Model Following Controller」K. Kosuge, K. Furuta and T. Yokoyama , in Proceedings of IFAC 10th Triennial World Congress, pp. 239-244, 1987.
（オリジナル論文へのリンク、計測自動制御学会誌論文）
Introductionロボットは外界から孤立したシステムではない。（機械的相互作用の有無に関わらず）外界と調和した運動を行わせるためには、外界の情報（事前に分かるものと実時間でセンサで得るもの両方）に基づく制御が望まれる。
筆者らの提案する「仮想内部モデル追従制御」の要点は、外界情報に対する望ましい振舞（仮想内部モデル）との誤差システムを
論文サマリ「A Robust Layered Control System For a Mobile Robot」Rodney Brooks, MIT A.I. Memo, 864, 1985.
（オリジナル論文へのリンク）
1. Introduction完全自律移動ロボットの制御システムを作りたい。環境の境界条件は次々変化するし、それを認識するためのセンサ信号はノイズにまみれている。リアルタイムな情報処理が必要である。従来型のシステムは、Figure 1のような「機能の水平分割」により構成される。筆者は、Figure 2のような「機能の垂直分割」による構成を提案する。これはシステムの設