プログラミングが完成間近

回転制御プログラミングが大詰めを迎えています。
私の技術ではかなり難易度が高かったです。

初めてロータリーエンコーダのデータをコンピューター側で処理し
適切な補正データを生成しスケーリングしたアナログ出力に反映する事で
回転の乱れを補正します。

最初はギクシャクな動きとなってしまい、かなり悩みましたがようやく滑らかに動くようになりました。

ここでこんな事書くと難しそうですが・・・テストで使った物はパトライトです。
パトライトのモーターと同時に回るロータリーエンコーダを取り付けて回転を数値化し回転の乱れをコンピューターのデータにして演算させモータードライバーにアナログ電圧として送ります。

はたから見ると怪しいオヤジがパトライト回して唸ってる光景です。

ロータリーエンコーダを付けたパトライト

ほぼほぼデジタルですが、アナログも使います。
巷ではアナログは「古めかしい」「何となくダサい」「今はデジタルの時代だ」とか言われていますが、デジタルを知るには「ビット」「バイト」「ワード」を完全に理解する必要があります。音楽のシンセサイザーで少しデジタルをやったので、機械のデジタルには何となく抵抗感なく入ることができました。デジタルの良いところ、アナログの良いところ、それぞれあります。全てのアナログを否定せずに柔軟な考えでものづくりを行えたらなぁ～と思います。