第40号：収穫ロボット動作テスト＠自社農場（2022年6月24日配信）
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こんにちは。トクイテンの森です。
東京は夜中に雨が降って涼しい日があるなど、週の前半は過ごしやすかったですが、徐々にジメジメした息苦しい季節になってきました。
先々週になってしまいましたが、開発中の収穫ロボットを愛知県知多市の自社農場でテストしました。
目標としていたのは、収穫用アームが取り付けられた移動ロボットが通路の中程まで移動して、一つでも良いから収穫するという動作でした。
結果からいうと半分成功、半分失敗でした。
アームロボットによる収穫動作に関しては、動作自体は上手くいきました。ビデオをご覧ください。
ただし、午前中は上手く行っていたものの、お昼近くになるとRealsenseと呼ばれる3次元画像センサが距離を測れなくなってしまい、十分に上手く行ったとは言えない結果となりました。Realsenseを触ると熱くなっていたので熱が原因かもと思ったのですが、一旦外に出して冷やして距離計測の機能が回復したところでハウス内に入れたところ、上手くいきませんでした。どうやら、お昼になり太陽が昇ったところで直射日光を白い防草シートが反射してしまい、その光をレンズに入れてしまって上手く測れなくなってしまったようです。太陽光は様々な波長の光が混ざっているので、その中でRealsenseが使用している赤外線が悪さをしたのではないかと思います。この点も改善の余地があります。（RGBカメラのステレオ視の精度はどの程度だろうか…）
移動に関しては、事前に作っておいたハウスの入口から通路のデジタル地図はできていたのですが、周囲の距離を測るLiDARセンサが上手く動作しなかったためか、畝に突っ込んで行ってしまいました。今のところ入口付近をウロウロすることはできるのですが、改善しなければいけません。
現場にロボットを持っていくと問題百出でした。わかっていたことですが、オフィスで少し気になっていたけれど問題としては表面化していなかったことは、現場では必ず問題として無視できなくなります。
現在、鋭意修正を進めています。
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