第38号：開発合宿＠名古屋（2022年6月10日配信）
💡過去に配信したトクイテンメルマガを再投稿したnoteです。面白いなと思ったり、気がついたことがあればぜひ、SNSなどで感想をお願いします！
森は今、愛知に滞在中です。一宮市の実家から名古屋のオフィスに通って開発していますので、久々に両親との時間が取れています。
新年度が始まるあたりから月一回程度、一週間愛知に滞在して開発を進めています。東京でも開発を進めていますが、毎回週末に行う農場でのテストを目標に開発するので名古屋での方が捗っているかもしれません。
6月6日から始まっている今回の課題はこれまで開発してきたロボットプログラムをROS (Robot Operating System)と呼ばれるシステムに載せ替えて、移動ロボットとアームロボットを統合することです。
トマト自動収穫のための認識や動作のプログラム自体は単体で（それなりに）完成していたのですが、ROSに載せ替えるとなると単純にコピペだけではうまくいかず少し四苦八苦しました。アームの動作については既に実装を終えて、現在は認識モデルを実装しています。
移動ロボットのプログラムに関しては既存の無料で公開されているオープンソースソフトウェアをカスタマイズして使用する予定で、豊吉さんが担当しています。ROSのメリットは異なる開発者が同時並行で異なる機能の実装やテストを行った後の統合が楽になるという点です。
今回の合宿中に我々の農場でテストをする予定なので、楽しみにしつつ必死で開発しています。
出荷準備
実験農場でのトマトが収穫の時期になってきました。豊吉さんが収穫したトマトを試食してみましたが、スーパーやコンビニのトマトと遜色ない味になっていると思います。今回は有機ではなく慣行農法で栽培していますが、すっきりした甘さのトマトになっていると思います。有機栽培ならもう少し複雑な味になるのかなと思いますが、それは数ヶ月後のお楽しみです。
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