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このシリーズので目標は，関節に作用するトルクを計算することであったが，この章で，オイラー…
オイラーの運動方程式の計算においては，前回の姿勢角度行列から角速度ベクトルを計算し，慣性…
身体に固定された座標系（原点＋姿勢回転行列）は解剖学的な関節角度の定義に関係するが，回転…
回転の運動方程式を解く上で，個人ごとの慣性モーメントが必要となる．ここでは，第３章で紹介…
本章から逆動力学計算を利用して関節のトルクの計算について述べていく．ニュートンの運動方程…
