運動計測では，3次元回転に関する数学的理解が不可欠です．しかし，バイオメカニクスの教科書には詳しい解説は見当たりません．単位クォータニオンを中心に他の分野でも書かれていないことも…
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#チェーンルール
モーションにおける３次元回転 #11 〜加速度・角速度信号の座標変換〜
モーションセンサ（IMU，慣性センサ）で計測する加速度や角速度はセンサに固定されたローカル座標系の信号として計測され，モーションキャプチャは絶対座標系の位置情報を与える．また，身体運動の解析，特に力学計算では最終的には座標系を統一されて計算されるが，その計算過程ではそれらが混在するので，ローカル座標系と絶対座標系間の変換が必要となる．
これまで，回転行列をその名の通りベクトルを回転させる行列とし
モーションにおける３次元回転 #10 〜平面角度の計算〜
バイオメカニクスの解析では身体や剛体の３次元回転の解析を行うよりも，「内外転角」や「回旋角」などの１自由度の回転角を解析することのほうが多いかもしれない．この１自由度の角度は平面内で記述される角度で，例えば，直線間のなす角度は２直線が形成する平面内の角度であり，直線と平面のなす角度は直線と平面が構成する面内の角度であり，回旋角度は回旋軸に垂直な面内の角度である．このように，ここでは平面内の１軸回転
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