[iOS]デプスから3D点群を生成する

iOSで撮影したデプスデータを3D空間上の点群（Point Cloud）に変換する。 上の画像は自分で実装したものだが、RGB-D -> XYZ変換のサンプルは、Appleから公式で出ている。 さらにWWDC 2018の「Creating Photo and Video Effects Using Depth」セッションで実装の解説もある。 この解説をベースにデプスをXYZに変換する処理を整理する。 （2019.10.9追記： 本記事の内容を丁寧に書き直して拙著「De