#11 せっかくのロボットなので全自動化は絶対したいのです

こんにちは。Robot Stand Cafe(ロボットスタンドカフェ)のマスコット、RoSCa（ロスカ）です。ある日突然、事態は急変しました。それでも、なんとか続けて行こうと奮闘している模様。

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ランチのお店がなくなってしまい、集客のためにあの手この手を尽くしながら、システムの改善も進めて行かなくてはなりません。

オープン当時に未完成だったシステムは
(1)コーヒーの自動化
(2)カフェラテ
(3)コーヒーチケット
の３つがありました。

その中から、まず最初にコーヒーの全自動化に取り掛かることにしました。

当時の予定では、紙コップにホルダをつけて渡すまでをロボットにさせるつもりでした。
紙コップを取り出す方法はアイデアがあったのですが、それにホルダをつける方法がなかなか名案が浮かびませんでした。
ロボットの動きは人と違い制約が大きいので、繰り返しホルダを持つ仕組みを作らないといけません。
ピタゴラスイッチを眺めながら、どうしたものかと試行錯誤していました。何個か試作してみたものの、どうしてもうまくいきませんでした。

お店に来たお客さんに、そう愚痴っていたら、「ホルダ絶対いる？」って言われて、ハッとしました。
ホルダ付けなきゃいけないと思い込んでいたのは、自分だけだったようです。

「お客さんに付けさせればいいじゃない」と、お客さんに言われるとは思いませんでした。

なるほど。

と言う事で紙コップだけを自動化することにしました。

開店前から準備だけしておいた市販の紙コップディスペンサーは、ボタンを押したらカップが出てくると言うものでした。
しかし、しろた君は腕力が足りなくてボタンが押せなかったのです。

このディスペンサーのボタンは押して離すとバネの力で元の場所に戻るようになっているのですが、そのバネの力が強すぎて、しろた君のパワーでは全く押せないのでした。
そこで、ボタンのバネをとってしまい負荷を軽くしてみました。そうすると、自力で元のポジションに戻って来れないので、引っ張って元に戻すようにしました。

そうやって、ロボットカフェ開店から４ヶ月、ようやくコーヒーを淹れる全工程が自動化されたのでした。
時々ボタンを押し損なったり、ポジションがずれてしまったりと、まだまだ目が離せません。
それでも、１回コーヒーを淹れるたびにコップをセットする必要が無くなって、かなり楽になりました。

次は、念願のカフェラテを作るシステムに取り掛かりますよ。

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