#05 ロボットたちのマネージャーはiPadです

こんにちは。Robot Stand Cafe(ロボットスタンドカフェ)のマスコット、RoSCa（ロスカ）です。今回は我々のボスとも言えるマネージャーのお話です。

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２体のロボットが出来たところで、この子達を管理する人が必要になってきます。
注文が入ったらコーヒーを入れるとか、コーヒーが入ったら「コーヒーが入りました」と言うとか、そういった事を指示する役割を誰がするのかと言うことです。
まあ、その答えがiPadな訳なのですが。

注文をiPadで取ることは初めから考えていたので、そのままロボットの指示もさせるのは当然の流れと言えば当然ですね。
iPadは値段の割に高性能なので、ロボット２体を制御するなんてお茶の子さいさいなのですよ。
元々スマホアプリ開発のエンジニアなので、アプリを作る事自体は問題ありません。

iPadはWi-FiもBluetoothも搭載されていて、どちらのロボットにも無線で接続できます。
今回は、Bluetoothを選びました。Wi-Fiだと遅延しそうだと思ったので。Bluetoothでも遅延するときはするんですけどね。ダイレクトな分、Wi-Fiよりマシかなって思ったのでした。

しろた君には元々、Bluetoothが接続できるアダプターが付いているので、接続すること自体はできるのです。問題はiPadからどうやって制御をするのかという事です。
それは、ネットの海の底で見つけました。
このロボットにはiOSで使えるframeworkがあるのはマニュアルなどから分かっていたのですが、肝心のframework自体がどこにあるのかさっぱりわかりませんでした。
frameworkはロボットを動かすためのパッケージみたいなものだと思ってください。

探して探して探して探して、諦めかけた時、それは発見されたのでした。
もう一度探してと言われても、多分もう見つけることはできそうにありません。そんなネットの奥深くからようやく発掘したfameworkをアプリに組み込めばiPadからしろた君を動かすことができるようになります。
frameworkさえ見つけてしまえばこっちのものです。

あとは、コーヒーを淹れる動きを組み込んで行けばOKです。とはいえ、それもなかなか大変だったのですが。
一つ一つの動作をiPadの方に記憶させておいて、命令を順番に送ることでロボットを動かすことが出来ます。
その命令を順番に送る仕組みを作るのが、実はなかなか大変でした。
そこさえ出来てしまえば、あとは微調整を繰り返して望む動きをさせるだけです。だけですと言いつつも、思うように動かせなくて苦労したんですけどね。

ロスカの方はBluetoothの仕様通りに、プログラムを作りさえすれば通信自体はできるはずです。
ネットを探せば良い感じのサンプルコードも落ちていたので、真似して作ればなんとかなりました。それでも一筋縄ではいかないのが開発という沼なのですが。
とりあえずBluetoothで通信して、iPadからの指令で喋らせることに成功しました。

いまだに、時々喋らなくなるバグが残ってたりしますが。。。そこはご愛嬌と言うことで。
早く治した方が良いとは思うものの、もっと他に改善する事が多すぎて、なかなか手がつけれてないのが現状です。

こんなのは一人で作っているから許されることで（自分が許してるだけ）、普通に仕事として受けてたら絶対NGですよね。でも、これくらいフランクに始めないと、ちゃんと出来てからリリースとか考えていたら永遠にオープンできなかったでしょうね。

これは自分的には意識革命でした。今までなら、ちゃんと完成するまでリリースしなかっただろうなぁと。おかげで爆速でお店をオープンすることが出来たのです。

ちなみに、ロスカは録音した音声を再生しているだけで、実は実際に喋っている訳ではなかったりします。これを言うと夢を壊すようで申し訳ない気持ちになりますが。
でも、たいていのおしゃべりロボットは似たような仕組みなはず。
実際に見た時に、顔があって言葉を発していると、本当にしゃべっているように見えるのが不思議ですね。

iPadからしろた君とロスカに指令が出せるようになったところで、次は大事なお会計のお話です。

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