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準自動走行システム車の作り方

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comma.aiの自動運転が可能になるキットを買って、実際に準自動走行が実現できましたので知識を共有したいと思います。 ここの方法を見れば対応している車なら 5分から10分で準…
まだ未知というかやったことがない人が多い領域かとおもいますが 体験したことを元に書いています。 最…
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2022年2月の記事一覧

Openpilot Supported Cars

個人的にTSSPからTSS2に乗り換えたけどACCがopenpilotになってとてもよかったね。動作条件がありますね。機器としてはつくけど。

私の場合
PRIUS2016-2020→PRIUSPRIME2021-2022

DSU抜いて走ったり SDSUつけても更新のたびに毎回書き換えしないと便利にはなりません。新しい86にもクルーズコントロールつくけど
どうなるんだろうね。あとマツダやスバルに

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openpilot 0.8.13

openpilot 0.8.13

このリリースは、長期的な安定性と信頼性の面で大きな前進です。以前のリリースのデータを確認し、それらのバグを修正しました。

信頼性と安定性

謎のキャリブレーションズレ

COMMAを使って3年ぐらいになりますが
たまーに謎のキャリブレーションズレが発生します。

発生するときは 取り付けてすぐ電源がはいってないいので
コールドブートして運転する場合によくおこります。

実際どうなるかというと右とか左によりすぎて常に
ハンドルもってないと寄りすぎだよぶつかるよと
なるケース あきらかに中心がずれていて車線の真ん中じゃないし
真ん中じゃないところにいようとする。

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アリエクのOPENPILOTに純正をいれるの頑張ってみる。

アリエクのOPENPILOTに純正をいれるの頑張ってみる。

がんばろうとしました。
やれることをやってみました。

とりあえず入ることは入るんですよね。

UNINSTALL後 WIFIつないで openpilot.comma.aiを入力

入ることは入ります。

0.8.13入りました。 ただエラーでまくり。そのうちWIFIにつなげば
時刻設定でエラー1つ消えました。

DPは画面いろいろ表示できるようになります

DPは画面いろいろ表示できるようになります

DP0.8.10の初期状態では結構表示があまりありませんが追加可能です。
OPENPILOTは表示最小限で寂しいですよね。 いろいろ表示したほうが個人的には好みです。 前は無理やり出したりしていました。

インジゲーターの説明です。 
左上のMAXの部分設定速度 前に車がいたり大きなカーブが判別されれば自動的にブレーキします。

上の赤い部分ブレーキを自動で踏んだ場合は赤になります。

REALS

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アリエクのOPENPILOTをC2のように

アリエクのOPENPILOTをC2のように

アリエクのOPENPILOTはエンジンONのときしか動きません。
毎回コールドブートしています。
エンジンOFFで電源喪失シャットダウンです。

C2やC3はCOMMAPOWERでOBDの電源をもとに常時起動していて
エンジンOFFのときはスリープ状態です。

アリエクのOPENPILOTでそれと同じ状態を作ってみた。

e2e LONGとは

e2e LONGとは

実験的にいれられている機能でまだテスト中ですね。

Dragonpilot0.8.12-3入れてみた。

Dragonpilot0.8.12-3入れてみた。

ドラゴンパイロット 0.8.12-3

バグフィックス。
追加:C3用カーセレクター。
追加: ColorBlindモードeonのみ。(@ihsakashiさんに感謝)
TUNNING: トヨタ長い改善。
再実装。距離を追って、@krkeeganの実装を追加(sdsu/tss2ではtoyotaのみ)。