myCobot 入門 (4) - グリッパーの使い方
「myCobot」のグリッパーの使い方をまとめました。 (2022年版)
・myCobot-280
・pymycobot 2.7.1
・AtomMain v4.1
・minirobot v1.0
前回
1. myCobot用グリッパー
「myCobot用グリッパー」は、公式に販売されている「myCobot」のエンドエフェクタの1つです。これを使うことで、myCobotのアームの先端でオブジェクトをつかむことができます。
公式ドキュメントは、以下で参照できます。
2. myCobot用グリッパーの取り付け
myCobot用グリッパーを付属のジョイントで先端に取り付けた後、コードをATOMに接続するのみです。
3. Python環境のセットアップ
myCobotのPython環境のセットアップは、以下と同様です。
4. グリッパーのセットアップ
グリッパーのセットアップ手順は、次のとおりです。
(1) 電源OFFの状態でグリッパーを最大まで開く。
(2) 電源ONにする。
(3) pymycobotでset_gripper_ini()を呼び出す。
これで、グリッパーの開いてる状態を覚えます。
・set_gripper_init.py
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from port_setup import setup
mycobot = setup()
mycobot.set_gripper_ini()5. グリッパーの開閉
グリッパーの開閉を行うには、mycobot.set_gripper_state()を使います。
set_gripper_state.py
import time
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from port_setup import setup
mycobot = setup()
mycobot.set_gripper_state(1, 0) # グリッパーを閉じる
time.sleep(3)
mycobot.set_gripper_state(0, 0) # グリッパーを開く
【おまけ】 pymycobotのグリッパー関連のAPI
「pymycobot」のグリッパー関連のAPIは、次のとおりです。
set_gripper_ini() : グリッパーの開いてる状態を覚える。
set_gripper_state(flag, speed) : グリッパー状態の指定
・flag : フラグ (int, 0:open, 1:close)
・speed : 速度 (int, 0~100)
set_gripper_value(value, speed) : グリッパー値の指定
・value : グリッパー値 (int, 0~4096)
・speed : 速度 (int, 0~100)
get_gripper_value() : グリッパー値の取得
・戻り値 : グリッパー値 (int, 0~4096)
is_gripper_moving() : グリッパーが動いているかどうか
・戻り値 : グリッパーが動いているかどうか
・0 : false
・1 : true
・-1 : エラー
実機で試したところ、speedは変化なし、valueは35〜98でした。
次回
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