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myCobot 入門 (5) - 吸引ポンプの使い方

npaka

「myCobot」の吸引ポンプの使い方をまとめました。 (2022年版)

・myCobot-280
・pymycobot 2.7.1
・AtomMain v4.1
・minirobot v1.0

前回

1. myCobot用吸引ポンプ

「myCobot用吸引ポンプ」は、公式に販売されている「myCobot」のエンドエフェクタの1つです。これを使うことで、myCobotのアームの先端でオブジェクトを吸引することができます。

公式ドキュメントは、以下で参照できます。

2. myCobot用吸引ポンプの取り付け

myCobot用吸引ポンプを付属のジョイントで先端に取り付けた後、ジャンパピン(オス-メス)2本を使って、myCobot BasicのG2/G5と吸引ポンプのG2/G5を接続します。そして、2股の電源ケーブルを使って、myCobotと吸引ポンプの両方に電源供給します。

3. Python環境のセットアップ

myCobotのPython環境のセットアップは、以下と同様です。

吸引ポンプの開始・停止

吸引ポンプの開始停止を行うには、mycobot.set_basic_output()を使います。

・pump.py

import time
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from port_setup import setup

mycobot = setup()
mycobot.set_color(255, 0, 0)

# 吸引開始
def pump_on():
    mycobot.set_basic_output(2, 0)
    mycobot.set_basic_output(5, 0)


# 吸引停止
def pump_off():
    mycobot.set_basic_output(2, 1)
    mycobot.set_basic_output(5, 1)


pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(10)
pump_off()
time.sleep(3)

【おまけ】 pymycobotの吸引ポンプ関連のAPI

「pymycobot」の吸引ポンプ関連のAPIは、次のとおりです。

set_basic_output(pin_no, pin_signal)  : BASICのデジタル出力の指定
・pin_no : ピンNo (int)
・pin_signal : ピンシグナル (int, 0 / 1)

get_basic_output(pin_no) : BASICのデジタル入力の取得
・pin_no : ピンNo (int)
・戻り値 : ピンシグナル



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