Unity Robotics Hub 入門 (1) - デモの実行

npaka

2021年10月13日 21:53

「Unity Robotics Hub」の「Pick-and-Place Tutorial」のデモの実行手順をまとめました。

1. Unity Robotics Hub

「Unity Robotics Hub」は、Unityでロボットシミュレーションを行うためのリポジトリです。「ROS」ベースのツール群が提供されています。

2. 開発環境の準備

開発環境の準備手順は、次のとおりです。

(1) 「Unity Hub」で「Unity 2020.3.10f1以降」のインストール。
(2) 「Docker」のインストール。
(3) 「Unity Robotics Hub」リポジトリのクローン。

$ git clone --recurse-submodules https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub.git

3. ROSサービスの起動

ROSサービスの起動手順は、次のとおりです。

(1) ターミナル(コマンドプロンプト)を開く。
(2) クローンしたフォルダの「Unity-Robotics-Hub/tutorials/pick_and_place」に移動。

$ cd <クローンしたフォルダ>/Unity-Robotics-Hub/tutorials/pick_and_place

(3) サブモジュールの更新。

$ git submodule update --init --recursive

(4) Dockerイメージのビルド。
「Melodic」ベースのイメージを使用します。必要なパッケージがインストールされ、提供されたROSパッケージとサブモジュールがコンテナにコピーされ、catkinワークスペースがビルドされます。

$ docker build -t unity-robotics:pick-and-place -f docker/Dockerfile .

(5) Dockerコンテナの起動。
プロンプト「catkin_ws#」が表示されたら成功です。ROSのワークスペースでのコマンド入力の準備が整いました。

$ docker run -it --rm -p 10000:10000 unity-robotics:pick-and-place /bin/bash

(6) ROSサービスの起動。

$ roslaunch niryo_moveit part_3.launch

4. Unityプロジェクトの実行

Unityプロジェクトの実行手順は、次のとおりです。

(1) Unityでクローンしたフォルダの「Unity-Robotics-Hub/tutorials/pick_and_place/PickAndPlaceProject」を開く。
(2) 「Assets/Scenes/DemoScene」を開く。
(3) Playボタンを押す。
「Niryo One」が動き始めるまでに約10秒かかります。立方体を拾って、所定の場所まで運びます。

5. 参考

次回

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