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任意のバージョンのopenpilotをインストールする（ダウングレード）
(openpilot 0.8.5)
本記事では、Comma 2に任意のバージョンのopenpilotをインストールする手順を説明します。
openpilotのBANについて
openpilotの安全機能を無効または弱体化しているアカウントをBANするとの警告が2021/5/8に発表されました。
openpilotの運転は安定しており場合によっては自分の運転よりも安全だと感じることもありますが、ここで安全性について考え直しましょう。
SSH接続方法(0.8.3～)
openpilot 0.8.3 から、SSH接続の方法が変更になりました。今までは共通のSSHキーで接続できていましたが、0.8.3からは自分でSSHキーを設定する必要があります。セキュリティ性を高めるための変更です。
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自動アップデート無効化（正攻法）
(openpilot 0.8.3)
Comma Twoでopenpilotのプログラムを書き換えてもインターネットに繋がっていると勝手にオリジナルのファイルをダウンロードしてきて、再起動した時に元に戻ります。
本記事の設定をすると、再起動しても書き換えたプログラムが戻らなくなります。
ストップ&ゴー（プリウスのみ）
(openpilot 0.8.3)
プリウス（4世代の2020年6月までのモデル）でストップ＆ゴーを可能とする方法です。プリウスPHVやC-HRでも可能？
これをすると、前の車に合わせて停止した後、前の車が発進した時に「RES」を操作しなくても再発進するようになります。
【★】openpilotアップデート時の作業まとめ
(openpilot 0.8.13)
openpilotのアップデートがあった際の作業内容をシンプルにまとめました。私がいつも使っているメモなので、分かり辛かったらすみません。
マガジン「【自動運転】openpilot改造メモ【comma.ai】」で紹介しているopenpilotの改造内容を最低限の文章でまとめています。
各項目の詳細な内容は、マガジン内の記事をお読みください。
自動アップデート無効化（非推奨）
(openpilot 0.7.10)
openpilotのプログラムを書き換えても、Comma Twoがインターネットに繋がっていると勝手にオリジナルのファイルをダウンロードしてきて、再起動した時に元に戻ります。
本記事の設定をすると、再起動しても書き換えたプログラムが戻らなくなります。
走行位置調整【左寄り右寄り】
(openpilot 0.8.13)
openpilotは車線の中央を走ろうとしますが、左右に寄せて走らせることができます。私は少し左寄りに走るよう設定しています。
【非推奨】ドライバー監視無効化
※ 本改造を実施すると、openpilotのサーバーからBANされる可能性があります。
(openpilot 0.8.3)
よそ見をしたりハンドルを離したりしている時に出る警告を無効化します。