電子工作素人によるスタックチャン製作記４（スタックチャン・起動編）
これまでの記事（というか作業記録）と、今後の予定です。
以下、予定
スタックチャン・顔カスタマイズ編：m5stack-avatar
シン・スタックチャン編：AI ChatGPT対応
この記事では
スタックチャン・テスト起動編ということで、スタックチャンの動作テスト用ファームウェア（Stackchan-tester-core2）の導入と、前回くみ上げたサーボモータなどの部品との合体をします。
（最近有志の方の開発速度が凄くて簡単にChatGPT対応までできちゃうようになったのですが、ここは地道にやったことを書いていこうと思います）
今日の資材
M5Stack Core2（前回初期化済み）
サーボモータと回路を組み合わせた部品（前回作成）
スタックチャンのボディ（3Dプリント製：@kennelさんから購入）
実施内容
スタックチャンテスターの導入
まず、M5Stack Core2にスタックチャンの動作テスト用ファームウェア（Stackchan-tester-core2）の導入を行います。
導入には、M5Stack - Hello World編 でPCにインストールしたM5Burnerを使用します。M5Stack Core2をPCに接続して電源を入れておきます。
M5Burnerを起動した後、左メニューで「CORE2 & TOUGH」を選択します。それから、検索窓にStackchanと入れるといくつかのファームウェアが候補して表示されますが、その中のStackchan-tester-core2を選んでDownloadボタンを押します。
ファームウェアのダウンロードが完了すると、下図のようにFinishのポップアップとともに、DownloadボタンがBurnボタンに変化します。
Burnボタンを押すことで、ダウンロードしたファームウェアをM5Stack Core2に書き込むことができるのですが、今回使用するファームウェアは、有志の方が公開されているもの（unofficial）なのでBurnボタンを押した際に次のような画像が表示されます。
とはいえ、このファームウェアを入れるのが目的なので気にせずContinueを押します。そうすると、書き込みのためのCOMや書き込み速度の選択がめんが表示されるので、内容を確認してStartを押します。
ファームウェアの書き込みが完了すると、ついにM5Stack Core2の画面にスタックチャンの顔が表示されます。
M5Stackにサーボ部品をつなげて動作確認
次に、M5Stack＝スタックチャンに前回作成したサーボ部品をつなげていきます。
M5Stack Core2は、向かって左側にのみGroveポート（ポートA）があるので、そこに部品から出ている白い端子（Grove端子）を繋げることができます。（M5Stack Core2 AWSは拡張ボトムパーツがついているので顔上面にもポートがあるようです）
Core2の画面下にある3つのボタンを使うことで接続されたサーボモーターがチャンと動作するかを確認することができます。ここでは、サーボモータがちゃんと通電して動作することを確認します。ここではサーボモーターが動いていることが分かるように、サーボモータに付属するサーボホーン（白や黒いプラスチックの羽みたいなやつ）を付けています。
Aボタン(左) サーボの回転角を90度の位置に初期化
Bボタン(中) テスト動作モード（それぞれのサーボを大きく動かします）
Cボタン(右) ランダム動作モード（それぞれのサーボをランダムに小さく動かします）
また、この後の作業のために、いったんM5Stack Core2からサーボ部品は取り外しておきましょう。動作確認用のサーボホーンも取り外しておきます。
スタックチャンのボディを組み立てる
スタックチャンのボディと足の部品に、企画が合ったサーボホーンをそれぞれ取り付けます。今回は、サーボに付属しているネジなどを使って固定しました。また、今回は2種類のサーボモータ（同規格）を使用したので、サーボホーンの色も異なっています。普通は統一するほうが良いと思います（FEETECH FS90MG が一番おすすめっぽい）。
サーボモータのカバーを取り付ける
スタックチャンのボディもいくつか仕様があるみたいなのですが、今回入手したものは2つのパーツでサーボモータを挟み込むタイプでした。下図のように水平と、垂直のサーボモータを挟んでセットしました。棒が出ているのが顔を上下に振る軸で上に向いているのが顔を左右に振る（水平＝足に取り付ける）軸となっています。
サーボモーターやM5Stackに接続するためのケーブルが長いので、色々試行錯誤した結果、下図の様な感じでサーボの周りに巻き付けました。コンデンサーなどの基盤部分も強力両面テープを使って固定してしまいました。
スタックチャンの組み立て
スタックチャンの組み立ての順序としては、まずボディにサーボ部品を取り付け、その後足部品を取り付け、最後に白い端子（Grove端子）をM5Stackに接続するというのがオーソドックスかと思います。
出来上がったスタックチャンの雄姿がついに拝めました。ありがたや。
