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  • ULSYSTEMS TECH BLOG

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    ウルシステムズのテックブログです。技術情報を日々発信していきます。

[ROS 1章] Burger君こんにちは

始まり（～2022/12月）これまで業務システムのサーバーサイドのエンジニアorアーキとして生きてきたが、ここ数年突然イメージコンピューティングに関するPoCの仕事に携わることになった。 そのなかで、ロボットをちゃんと頑張ってみない？という声が社内よりあがった。 私が良く分からなかったのが、ROS2が現れてから数年が経過するのにもかかわらず、まだ業界的にはROS1がスタンダードであるということだった。 サーバーサイドエンジニアとしては、ROS2のDDS（data dist

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    • [Golang1.8] Genericsを活用してClean Architectureなリポジトリを作る

      もしクリーンアーキテクチャって何？と思った方は、これを読む前にググったり、以下の記事を読んでほしい。 導入長く続いたGenericsがない時代、GolangでCAは無理もしくは向いていないという意見があった。というのも抽象的なインターフェースを定義するにはinterface{}型を使い、型チェックするようなコードを書くしかなかった。Golangは明示的な処理を書くのには向いていたが、抽象的な処理を書くには苦労が多かったように思う。とはいえ、Golangにはクラスベースオブジ

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      • クリーンアーキテクチャ再入門

        https://blog.cleancoder.com/uncle-bob/2012/08/13/the-clean-architecture.html 1章　概要クリーンアーキテクチャは勉強した。ある程度分かったつもりだが、実際に案件に導入するかどうか悩んでいる。そんな新米アーキテクト向けに、クリーンアーキテクチャに関する記事を書いてみた。（以下クリーンアーキテクチャをCAと呼ぶ） まず本論に入る前に、前提事項をいくつか述べておく。 あらゆる構造物は、内部になんらかの

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        • エンジニア業界を少し外から眺めて

          https://qiita.com/kishibashi3/items/87577190eee5e88311c9 少し前に、qiitaで上記タイトルの記事を書きまして、炎上というモノを初めて体験しました。その後qiitaから記事が削除されるまでの期間はお祭りのような気分でした。まあ良い経験だったと思っています。その後1000LGTMもらえるような記事はかけていません。 上記のエントリを見つけて懐かしくなりましたので、noteに残しておきます。 「タイトルが悪い！」とさん

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          第３次産業革命（考え中）

          これまで世界には、２度産業革命があった。 そもそも産業革命とは、社会の根幹となる産業が入れ替わる事を意味する。 主要産業が入れ替わるという事は、社会構造の最適化の対象が変更するということ。 それに伴い、社会構造の変革が起こる。 過去 I. 採集経済の時代 採集経済では、人々は大きな共同体を作らず、移動しながら生活した。 動物や植物を求めて住居を移動した。 II. 農業経済の時代（第一次産業革命） 農業が始まったとき、人々は田畑の周りに定住を始めた。 その結果、「価

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          第３次産業革命（考え中）

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          グローバリズムが格差を拡大した

          基本国家経済には、内需と外需がある。 GDPは国内のフローである。 A => B => C => A のように国内お金が巡る（フロー）と、ＧＤＰは増大し、ＡもＢもＣも豊かになる。 あるとき、CがAのサービスをa（Aと同様の外国の同様の安いサービス）に切り替えたとする。 A => B => C => a ... * 国内のマネーの循環が消える。 * マネーは海外に流出する。Aの収入がなくなり、結局Bの収入もCの収入もなくなる。 * AもBも安いサービスを求めて依存する

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