テオヤンセン機構robotづくり ＃１
つい最近まで、テオヤンセン機構づくりに熱中していたkazumaです笑
これまでのテオヤンセン機構の実物づくりのストーリとしてみていただけたら幸いです。これを見て興味を持ってもらえたらもっと嬉しいなぁぁってかんじです笑
１．テオヤンセン機構とは？
ざっくり説明すると”テオ・ヤンセンっていう人が考えた、生物っぽい動きをする機構”っていう感じで、写真を見たほうが早いかも
この時点で、きらめきしか感じない笑
テオヤンセン機構について詳しくは下のサイトで見ると面白いよ！
これを見て”ロボットとして作ってみたい”って思ったので作り始めました。
２ 試作機１号（ストラくん）
試作１号機は、とりあえずテオ・ヤンセンさんのサイトに落ちてたリンクの長さで作っていきました。
リンクの長さ詳細↓
でfusion360というcadソフト（学生は無料なのでめっちゃうれしい）で製図して、レーザーカッターで切って組み立てていきます。
片方が完成！
出来上がりました。でも悲しいことに問題点しかなく完全失敗でした泣
とりあえず問題点を挙げていきます。
問題点
・まず各接続点が固すぎて動かない
・ナットが外れる
・木の厚さが薄くて折れる
・連結の仕方がおかしい
・動いたらいけないところが動く
・モーターの存在を考えていない
問題点しかないので改善策
・まず各接続点が固すぎて動かない→ワッシャーを挟んで摩擦を減らす
・ナットが外れる→ダブルナットかナイロンナットにする
・木の厚さが薄くて折れる→木材を厚く、太くする
・連結の仕方がおかしい→修正
・動いたらいけないところが動く→六角シャフトで固定
・モーターの存在を考えていない→考える
３ 試作２号機（ストビくん）
作りたいイメージスケッチ↓
前回のリンクの長さだと、なぜか足の先端同士がぶつかってしまうので、ちょっと緩い長さて作ってみます
youtubeのテオヤンセン機構を参考にしました（前回に比べるとかなりあばうと笑）
で前回と同じく、fusion360で製図して（今回はどうゆう風に、各部品をつなげるかとかも考えられたから満足）
レーザーカッターで切断
今回は、太めに作っていきます。
ネジのサイズもM5に変更して、木材の方も内径5.1mm、外径10mmに変更
とりあえず完成！！！
前回よりも数段うまくできていて、ナイロンナット使ってるからネジ外れないし、ちゃんと長いネジ使って固定点もしてるからいけると思ったんだけど
...
.....シーーン
実際には全然歩いてくれないのが現実って感じです泣
問題点
・木材だと六角シャフトで抑えてるところが空回りする
・木材だから単純に摩擦が大きい
・ネジが重くて、モータに負担大
・シャフトと木材の固定部分が甘い
問題点からの改善策
・木材だと六角シャフトで抑えてるところが空回りする
→材料をアクリルとか別のものに変える
・木材だから単純に摩擦が大きい
→摩擦の少ない材料に変更or軸受けをつける
・ネジが重くて、モータに負担大
→ネジのサイズを小さくする
・シャフトと木材の固定部分が甘い
→別の固定方法を考える
４ これからの外想
とりあえず、現状態のストビくんは動きはいいので、モーターとの接続部分をアクリルにするなり、3Dプリンターで修正するなりしていきたいかなって思います！次は軽量化の問題とモーターとの接続について考えていくべきなのかなって思ってます！！
基本的に、作るのは大好きなのでゆっくりのんびりつくっていく予定です。
ちょっとでも面白いなーって思っていただけたら嬉しい限りです！！
アドバイスやコメントがありましたら、コメントの方に気軽にお願いします！！
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