Nvidia Isaac Sim による操作画面モバイルロボットのシミュレーション環境の(GUI)を示しています。

ロボットはLIDARセンサーを装備し、地面の黄色い線をたどっている。
パネルには、シーン階層、選択したオブジェクトのプロパティ、
およびロボットの位置と速度に関連するリアルタイムのデータ視覚化が表示されている。
AIに読み取らせたところ下記が表示されていることがわかった。
ロボットのパーツの位置、速度の数値がある。
ソルバーの残差を見ることができるだけでなく、新しいシミュレーションデータビジュアライザーウィンドウを使用して、位置や向きなどのシミュレーションデータを監視することもできます。サポートされているプロパティは、ボディの位置と向き、ソルバー残差などです。詳細については、ビジュアライザーのドキュメントを参照してください。また、統一されたAPIを使用して、剛体とアーティキュレーションリンクの両方の線形加速度と角度加速度を照会できるようになりました。報告された値は、たとえば慣性測定単位のシミュレートされた出力を計算するために使用できます。

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Graph Panel

• Position- Velocity

Selected Object

• rear_axle- Path: /World/Carter_RTX_Lidar_ROS_16tier/rear_pivot_link/rear_axle

Physics Properties

• Residual Reporting

  • Max Residual Position Iteration: 1297.96985

  • Max Residual Velocity Iteration: 4.68445

  • RMS Residual Position Iteration: 1297.96985

  • RMS Residual Velocity Iteration: 4.68445

Joint Properties

• Joint Enabled

• Body 0

• Body 1