[ロボ実験記録] Ubuntuのセットアップ~ROS2 with docker の立ち上げ

Kan Hatakeyama

概要

ロボットアームのミドルウェアであるROS2(robot operating system 2)をubuntuで立ち上げるまでのメモです｡

Ubuntuのセットアップ

慣れている人には不要な内容ですが､せっかくなので､Ubuntuのセットアップメモから記録していきます｡

Ubuntuとは?

UbuntuはLinuxベースのフリーのOSです｡
ROS2にも様々なバージョンがありますが､2027年3月までの長期サポートバージョン(Humble Hawksbill)では､Ubuntu 22.04の利用が推奨されています(リンク)｡WindowsやMacを使うことも可能な一方で､Pythonの深層学習ライブラリやらリモート接続やらを考えると､Ubuntuが便利で､デファクト・スタンダードになっているといえます｡

Ubuntuのダウンロード

公式サイトから､Ubuntu 22.04のインストールに必要なファイル(isoファイル)をダウンロードします｡

LTS(long term support)をダウンロードするのがオススメです

(画面の下の方には「Ubuntu Server」のリンクも貼られています｡こちらはグラフィカルユーザーインターフェースGUI無しのバージョンです｡ROSではGUIを使うようなので､Ubuntu Desktopをダウンロードします)

ブートメディアの作成

UbuntuのインストーラをUSBメモリに書き込みます｡
Rufusというソフトウェアを使うのがおすすめです｡

以下の感じの設定で､「スタート」ボタンを押して書き込みます｡

Ubuntuのインストール

Ubuntuを入れたいPCに､インストーラを書き込んだUSBを差し込んだ状態で電源をONにします｡
起動後､F2やらF8やらEscを連打(キーはPCによって異なります)して､BIOS画面を開きます｡
Ubuntuをinstallします､的な項目を選び､インストーラを起動します｡あとは流れに沿って処理するだけです｡

ROS2のセットアップ

ubuntuにrosを入れます｡

リモート接続のセットアップ(任意)

今回はノートPCにubuntuを入れました｡
ノートを直接触って制御しても良いのですが､普段使っているキーボードやマウス､ディスプレイをそのまま転用したいので､PCをリモート接続で操作することにします｡リモート接続が不要な人は飛ばしてOKです｡

まずはubuntu側をsshやリモートデスクトップに対応させます｡

#ipアドレスを確認するためapp
sudo apt install -y net-tools

#SSHサーバー 
sudo apt install openssh-server

#リモートデスクトップ関連
sudo apt install xrdp
sudo adduser xrdp ssl-cert

ifconfigコマンドなどでマシンのipを確認した後､SSH接続します｡
以下はwindowsから接続する例(コマンドラインから実行)

#※user名やipは環境ごとに違います
ssh user@192.168.11.3


Dockerのインストールと立ち上げ

ROS2を構築するのはちょっと大変らしいので､Dockerを使います｡
Dockerとは､仮想環境をお手軽に構築するためのツールです｡
Dockerの入れ方や操作は､以下のサイトをそのままなぞります｡

https://ouxt-polaris.github.io/ros_handson/how_to_setup/

#パッケージの更新
sudo apt-get update
sudo apt-get install

#curl
sudo apt install curl

#認証キーの取得関連
sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

#パッケージの更新
sudo apt-get update

#dockerのinstall
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin

docker起動時にsudoを入れるのが面倒なので､権限を与えます｡

sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER
sudo chown $USER:docker /var/run/docker.sock

こちらで配布されているdocker imageを使います｡

以下のコマンドを実行すると､ダウンロードが始まり､自動で起動されるはずです｡

docker run --rm -p 6080:80 --shm-size=4096m --security-opt seccomp=unconfined ghcr.io/ouxt-polaris/ros_handson/ros_handson:latest

次に､http://127.0.0.1:6080/を開いて動作を確認します｡

gazeboの起動など

あとはチュートリアルに沿って動かすことができそうです｡

(今後は勉強も兼ねて､dockerではなく､自分でros環境を構築する予定です)
→続き


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