パーソナルモビリティ (Personal Mobility)

本

ようこそ「パーソナルモビリティ」へ。ここでは、未来の移動手段として注目されるパーソナルモビリティについて、最新情報やトレンドを発信しています。電動スクーター、セグウェイ、ホバ…

運営しているクリエイター: 岡田浩之 (OKADA, Hiroyuki)

#ROS

WHILLをROSを使って自律走行させる（その３：自律走行編）

ROSの2DNavigation Stackを使い、WHILLを自律移動させてみます。地図の作成Top-URGを使う場合 roslaunch whii_bringup urg.launchroslaunch whill_navigation gmapping_urg.launch Velodyneを使う場合ターミナルを開き、下記のコマンドを実行します。 roslaunch whill_bringup velodyne.launch 別のターミナルを開き、

WHILLをROSを使って自律走行させる（その２：ROS環境構築編）

Ubuntuの環境Ubuntu20.04 ROSのインストール公式Wikiを参考に、ROS Noeticをインストールします。 ROS ワークスペースの作成cd ~mkdir -p ~/catkin_ws/srccd catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_wscatkin_makeecho "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bash

WHILLをROSを使って自律走行させる（その１：ハードウェア編）

研究開発用モデルWHILL Model CRをベースに自律走行用の電動車椅子WHILL TID(仮称）を製作しました。研究開発モデルWHILL Model CR2研究開発モデルWHILL Model CRは、外部機器から入力信号を送信することで（通信方式：RS232C）、本体を制御することができます。また、本体の情報（速度、加減速値、エンコーダー情報、加速度センサー値、コントローラー入力情報、バッテリー情報など）を取得することができ、自動走行、衝突回避、移動支援、自律走