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モーションにおける3次元回転 #4 〜オイラーの公式からロドリゲスの式へ〜

モーションにおける3次元回転 #6 〜クォータニオンの導入〜

モーションにおける3次元回転 #8 〜単位クォータニオンによる回転合成〜

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モーションにおける3次元回転 #7 〜単位クォータニオンによる回転表現〜

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モーションにおける3次元回転 #5 〜ロドリゲスの式の幾何学的意味〜