「空間情報処理」覚書

〇カウフマン式児童用アセスメント・バッテリー（Kaufman Assessment Battery for Children:K-ABC）
・神経心理学と認知心理学の理論に基づき、心理学的アセスメントと教育的アセスメントを同時に行うことにより、学習障害児やその他の障害児の教育的支援の方向性を見出すことを目的に開発された検査。
・継次処理＝連続的・時間的な順序で情報を処理して課題を解決する能力。
・同時処理＝全体的・空間的に統合して情報を処理して課題を解決する能力。

〇空間センシングデータ
・実環境の空間情報をデジタル化して取得したもの
→視覚情報を表現する画像情報、三次元空間を表現する三次元点群等。
・三次元点群＝点の集合体。
→各点は位置座標や色情報等、複数の情報が存在する。
例：画像解析データ、電子基準点等による基準座標、補正パラメータ、加速度/傾斜センサー等の各種情報の組み合わせ。

〇マルチモーダル処理
・複数のデータソースを利用した処理。
→複数の空間センシングデータを駆使して活用することで，単一ソースでは実現できない処理や，単一ソースで処理するよりも精度の高い処理を実現することができる。
・マルチモーダル（Multimodal）＝複数様相。

〇ポテンシャル法
・目標位置と障害物位置にポテンシャル関数を定義し，その関数の勾配を進行方向とすることで，障害物を回避しつつ，目標位置へと移動する経路を導出する手法。
・制御ロジック＝センサによって検知された障害物の座標を一定数保存，更新し，その障害物座標と目標位置座標からポテンシャル関数と勾配を計算し，目標方向を導出する。
※概念イメージ
・目標、障害、自己が存在する情報空間を設定。
・目標≒谷。
・障害≒山。
・ポテンシャル関数≒勾配。
・自己≒ボール。
→ボールが傾きに応じて自然に転がる要領で、経路を選択するアルゴリズム。

〇シーケンス制御（Sequential Control）
・あらかじめ定められた順序または手続きに従って制御の各段階を逐次進めていく制御。

〇人間と人工知能の対比
・継次処理≒シーケンス制御による
・同時処理≒マルチモーダル処理によるポテンシャル法

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