「ハードウェア構成」編
どこまで順序立てて日記形式にするか悩みますね。でも、初号機のハードウェアは既に完成していて直接図示した方が説明しやすい気がしました。今回はざっくりと下図をベースにご紹介。
WebCam C270
みんな大好きC270！安くて使いやすいですよね。マイクもついているので、これ一つで気軽に動画配信できます。カバーは邪魔なので分解し、基板の状態にしてから搭載しています。
2XL430-W250-T
1つのモジュールで2軸交差軸を構成しているDynamixelのコマンドサーボ。頭をパンチルトで動かします。ちょっと高いけど、とても扱いやすいです。今まで2軸があるの知らなかったんですが、きゅんくんが紹介していた記事を見て初めて知りました。情報のアンテナを広く張っておくのは大切ですね。そして実際に買って試すのはさらに大切。
SG90
マイクロサーボの代名詞SG90！手を動かすのに使います。選定理由は安いから。ただそれだけ。手を振る程度でしか使わないので、PWMで荒く動かします(笑)。
スピーカー
家に落ちてたスピーカー使っています。もちろんアンプ基板付き。音量欲しいですから。ちなみに次号機では、オーディオ拡張基板のようなものを作って、ラズパイに直付けする予定です。
Raspberry Pi 4 Model
発売のタイミングが良かった。正直、ラズパイ3だと色々不安で(例えば、画像処理とか)、JetsonNanoやLattePandaにするしかないかなと思っていましたが、ラズパイ4なら処理速度も速いしひと安心。Qitaでラズパイ4の記事も増えてますから、色々勉強がてら使っていきます。
スイッチ
モーメンタリスイッチ。まだ使い方は決めていません。とりあえずつけてみた感じ。汎用的に使えるから便利です。LEDついているので、電源が入ったら光るようにしています。胸元だけアイアンマン感ありますね。このデザインは最初から決めていました。
TFT-LCD
ST7789搭載のディスプレイ。SPIで動かします。アイディスプレイとして使用し、色んな感情の目を表現していきます。これ意外と安いんですね。初めて買ったので驚きました。M5系列でも小型ディスプレイ必ずついてるし、最近はコストダウンが進んでいるんですね。凄い。
以上。主要モジュールのご紹介でした。
細かく書くと、中には電源分配基板があったり、配線やコネクタ色々ありますが、実物見たときにでも聞いてください。