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日本ロボット学会学術講演会オープンフォーラム ソフトロボット学の全貌を理解する--体系的テキストの上梓--（2022年9月9日）

YANO Tomoaki@

はじめに

日本ロボット学会学術講演会は、東大で開催だったが、これに出席すると、電気学会産業応用部門大会、機械学会年次大会と合わせて３週間ぶっ続けに岡山に不在となり、参加を見送ることにした。

ただし、ロボット学会の大盤振る舞いで、2022年9月9日は、オープンフォーラムデイ、参加登録をすれば、誰でも無料で現地およびYOUTUBE視聴が可能（期間限定）となっていた。

私はムーンショット目標１の報告、ムーンショット目標３の報告、そしてソフトロボット学の３本を視聴することにした。３本は現地では重複して開催されており、YOUTUBE見逃し視聴はたいへんありがたい。

■OF1：ソフトロボット学の全貌を理解する　--体系的テキストの上梓--

主催「ソフトロボティクス入門」編集委員会，新学術領域「ソフトロボット学」，共催
オーガナイザー
鈴森康一（東京工業大学），舛屋賢（宮崎大学），新山龍馬（明治大学），中嶋浩平（東京大学），清水正宏（大阪大学）
時間帯　10:00-13:00
場所　6号館61講義室　見逃配信終了
概要
本領域では，ソフトロボット学の体系化を目標の一つとして掲げ，世界標準を目指した和/洋の教科書をそれぞれ出版予定です．
このオープンフォーラムでは，12月予定の和文教科書(新学術領域「ソフトロボット学」*＆日本ロボット学会監修，オーム社)出版に先立ち，編著者らがその内容におおよそ沿って，ソフトロボットに関する基礎から最新の知見まで広く解説します． また，オーム社さまのご厚意により，参加者の中から抽選で書籍のプレゼント(出版時)も計画しています．

本企画は，第40回日本ロボット学会学術講演会の一企画です．大勢の方のご参加をお待ちしています．
・　日本ロボット学会の会員資格を問わず講演，聴講できます
・　オープンフォーラムは無料の一般公開企画で，講演者，聴講者ともに参加登録費は不要です
・　ただし，本サイトTop＜参加申込＞からの参加登録が必要です

2023年1月19日発売のこの本です

プログラム

司会：清水 正宏(大阪大学)
10:00-　趣旨説明および書籍発刊案内，清水 正宏 (大阪大学)

10:10-　ソフトロボットの概念，鈴森 康一 (東京工業大学)

ソフトロボットの特徴として
（１）形状適応、応力分散が行える
（２）運動制御が良い加減
（３）情報処理能力を有する（物理リザバーコンピューティング）
がある。
安定な材料（機械）から不安定な材料（生物）へのシフトを具現化
身体と知能の境界がなくなる

10:30-　柔軟体モデリング，平井 慎一 (立命館大学)

エネルギー変形計算の話。一次元変形、２次元変形、３次元変形をエネルギーの観点から取り扱う。境界条件をどう決定するのかが、短い時間ではいまいちよくわからなかった。

10:50-　やわらかい知能，中嶋 浩平 (東京大学)

身体を情報処理に使う「リザバーコンピューティング」の話。制御を物理系にアウトソースする。受動歩行が良い例題で、全ての概念を含んでいる。蛸の足の根元を振るだけで、多様な振る舞いが創発され、複雑な計算（シミュレーション）が可能になる。ニューラルネットは非線形であり、学習は出力の重み付けのみで行われている。

11:20-　ソフトアクチュエータ

舛屋 賢 (宮崎大学)
釣り糸人工筋肉など、柔らかいロボットの紹介

11:40-　やわらかいセンサ

新竹 純 (電気通信大学)

柔らかいセンサをプリントする話

12:00-　設計と製作

新山 龍馬 (明治大学)

バーとひもでロボットを作る

12:20-　ソフトロボットの機能と制御

多田隈 建二郎 (東北大学)
元東京工業大学の広瀬茂男教授を彷彿とさせる、メカのアイデアマン。
数ある研究テーマの中から、ジャミンググリッパの話を紹介
ジャミング（粒、繊維、シート、数珠）で、摩擦力を測定

12:40-　質疑応答 13:00 　閉会

おわりに

出版予定の書籍の章立てに沿った内容の講演会。
ROBOMECH2022のフォーラムでは、領域外の研究者の特別講演が組まれていたが、今回はすべて領域担当者による全貌が分かる内容となっていた。
各講演、時間が短すぎて、概要しか理解できなかった。詳細は、書籍を購入して読んでくださいということなのだろう。


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